MPU9250使用MASTER模式来控制磁力计，无法正常读取磁力计原始数据

刘力

    首先我使用了CubeMX成功配置了I2C，并且能够顺利读取 写入数据到MOU9250中。然后我继续移植了正点原子的九轴飞行器的DMP的内容。重新编写了MPU9250.h和MPU9250.c
    然后使用BYPASS模式时，可以顺利读取速度 加速度 和 磁力计的数据。
    但是一旦使用DMP库内的mpu_get_compass_reg函数来读取磁力计时，就读不到任何信息。

    如下是我的初始化函数，和原子哥代码中的初始化过程一模一样：如下：

1. uint8_t mpu_dmp_init(void)
   
2. {
   
3.         printf("\r\n0\r\n");
   
4.         uint8_t res=0;
   
5.     struct int_param_s int_param;
   
6.     unsigned char accel_fsr;
   
7.     unsigned short gyro_rate, gyro_fsr;
   
8.     unsigned short compass_fsr;
   
9.         if(mpu_init(&int_param)==0)        //初始化MPU9250
   
10.         {         
    
11.          res=inv_init_mpl();     //初始化MPL
    
12.          if(res)return 1;
    
13.          inv_enable_quaternion();
    
14.          inv_enable_9x_sensor_fusion();
    
15.          inv_enable_fast_nomot();
    
16.          inv_enable_gyro_tc();
    
17.          inv_enable_vector_compass_cal();
    
18.          inv_enable_magnetic_disturbance();
    
19.          inv_enable_eMPL_outputs();
    
20.          res=inv_start_mpl();    //开启MPL
    
21.          if(res)return 1;
    
22.                 res=mpu_set_sensors(INV_XYZ_GYRO|INV_XYZ_ACCEL|INV_XYZ_COMPASS);//设置所需要的传感器
    
23.                 if(res)return 2;
    
24.                 res=mpu_configure_fifo(INV_XYZ_GYRO | INV_XYZ_ACCEL);   //设置FIFO
    
25.                 if(res)return 3;
    
26.                 res=mpu_set_sample_rate(DEFAULT_MPU_HZ);                    //设置采样率
    
27.                 if(res)return 4;
    
28.          res=mpu_set_compass_sample_rate(1000/COMPASS_READ_MS);  //设置磁力计采样率
    
29.          if(res)return 5;
    
30.          mpu_get_sample_rate(&gyro_rate);
    
31.          mpu_get_gyro_fsr(&gyro_fsr);
    
32.          mpu_get_accel_fsr(&accel_fsr);
    
33.          mpu_get_compass_fsr(&compass_fsr);
    
34.          inv_set_gyro_sample_rate(1000000L/gyro_rate);
    
35.          inv_set_accel_sample_rate(1000000L/gyro_rate);
    
36.          inv_set_compass_sample_rate(COMPASS_READ_MS*1000L);
    
37.          inv_set_gyro_orientation_and_scale(
    
38.              inv_orientation_matrix_to_scalar(gyro_orientation),(long)gyro_fsr<<15);
    
39.          inv_set_accel_orientation_and_scale(
    
40.              inv_orientation_matrix_to_scalar(gyro_orientation),(long)accel_fsr<<15);
    
41.          inv_set_compass_orientation_and_scale(
    
42.              inv_orientation_matrix_to_scalar(comp_orientation),(long)compass_fsr<<15);
    
43.             
    
44.                 res=dmp_load_motion_driver_firmware();                             //加载dmp固件
    
45.                 if(res)return 6;
    
46.                 res=dmp_set_orientation(inv_orientation_matrix_to_scalar(gyro_orientation));//设置陀螺仪方向
    
47.                 if(res)return 7;
    
48.                 res=dmp_enable_feature(DMP_FEATURE_6X_LP_QUAT|DMP_FEATURE_TAP|                    //设置dmp功能
    
49.                     DMP_FEATURE_ANDROID_ORIENT|DMP_FEATURE_SEND_RAW_ACCEL|DMP_FEATURE_SEND_CAL_GYRO|
    
50.                     DMP_FEATURE_GYRO_CAL);
    
51.                 if(res)return 8;
    
52.                 res=dmp_set_fifo_rate(DEFAULT_MPU_HZ);        //设置DMP输出速率(最大不超过200Hz)
    
53.                 if(res)return 9;   
    
54.                 res=run_self_test();                //自检
    
55.                 if(res)return 10;   
    
56.                 res=mpu_set_dmp_state(1);        //使能DMP
    
57.                 if(res)return 11;   
    
58.         }
    
59.         return 0;
    
60. }

复制代码

初始化后，main.c里这么调用的：

1.   while (1)
   
2.   {
   
3.           printf("\r\n初始化-------\r\n");
   
4.           recv = mpu_dmp_init();
   
5.           if (recv == 0)
   
6.           {
   
7.                   break;
   
8.           }
   
9.           else
   
10.           {
    
11.                   printf("\r\n初始化失败\r\n");
    
12.           }
    
13.   }

复制代码

1. while (1)
   
2.   {
   
3.     /* USER CODE END WHILE */
   
4. 
   
5.     /* USER CODE BEGIN 3 */
   
6.           printf("\r\n******************************************\r\n");
   
7.           if ((recv = mpu_get_gyro_reg(gyro, 0)) != 0)
   
8.           {
   
9.                   printf("\r\nGet speed wrong\r\n");
   
10.           }
    
11.           if ((recv = mpu_get_accel_reg(accel, 0)) != 0)
    
12.           {
    
13.                   printf("\r\nGet accel wrong\r\n");
    
14.           }
    
15.           if ((recv = mpu_get_compass_reg(magnet, 0)) != 0)
    
16.           {
    
17.                   printf("\r\nGet magnet wrong\r\n");
    
18.           }
    
19. 
    
20.           printf("\r\nThis is speed:vx=%d,vy=%d,vz=%d\r\n", gyro[X], gyro[Y], gyro[Z]);
    
21.           printf("\r\nThis is accel:ax=%d,ay=%d,az=%d\r\n", accel[X], accel[Y], accel[Z]);
    
22.           printf("\r\nThis is magnet:mx=%d,my=%d,mz=%d\r\n", magnet[X], magnet[Y], magnet[Z]);
    
23.           printf("\r\n******************************************\r\n");
    
24.           HAL_Delay(100);
    
25.          
    
26.   }

复制代码

无法读出磁力计数据

但是用bypass可以读出：

1. if ((recv = MPU_Get_Magnetometer(&magnet[0], &magnet[1], &magnet[2])) != 0)
   
2.           {
   
3.                   printf("\r\nGet magnet wrong\r\n");
   
4.           }

复制代码

1. int8_t MPU_Get_Magnetometer(short *mx, short *my, short *mz)
   
2. {
   
3.         uint8_t buf[6];
   
4.         int8_t res;
   
5.         mpu_set_bypass(1);
   
6.         if ((res = MPU_Read_Bytes(AK8963_ADDR, MAG_XOUT_L, 6, buf)) != 0)
   
7.         {
   
8.                 return res;
   
9.         }
   
10.         HAL_Delay(100);
    
11.         if (res == 0)
    
12.         {
    
13.                 *mx = ((uint16_t)buf[1] << 8) | buf[0];
    
14.                 *my = ((uint16_t)buf[3] << 8) | buf[2];
    
15.                 *mz = ((uint16_t)buf[5] << 8) | buf[4];
    
16.         }
    
17.         if ((res = MPU_Write_Byte(AK8963_ADDR, MAG_CNTL1, 0X11)) != 0)
    
18.         {
    
19.                 return res;
    
20.         }
    
21.         mpu_set_bypass(0);
    
22.         HAL_Delay(100);
    
23. 
    
24.         return res;
    
25. }

复制代码

最后发现确实是MASTER 模式没有成功。因为我在主函数中写了一小段测试代码：

1. int8_t recv = 0;
   
2. 
   
3.         uint8_t uc = 0X20;
   
4.         MPU_Write_Bytes(0XD0, 0X6A, 1, &uc);
   
5. 
   
6.         uint8_t mstctrol = 0X0D;
   
7.         MPU_Write_Bytes(0XD0,0X24 , 1, &mstctrol);
   
8. 
   
9.         uint8_t m0 = 255;
   
10.         MPU_Read_Bytes(0XD0, 0X24, 1, &m0);
    
11.         printf("\r\nM0 = %d\r\n", m0);
    
12. 
    
13.         uint8_t u0 = 255;
    
14.         MPU_Read_Bytes(0XD0, 0X6A, 1, &u0);
    
15.         printf("\r\nU0= %d\r\n", u0);
    
16. 
    
17.         mpu_set_bypass(1);
    
18.         uint8_t c1 = 255;
    
19.         MPU_Read_Bytes(0X18, 0X0A, 1, &c1);
    
20.         printf("\r\nC1 = %d\r\n", c1);
    
21.         mpu_set_bypass(0);
    
22. 
    
23.         uint8_t addddr = 0X18;//0X0C两个都试了
    
24.         recv = MPU_Write_Bytes(0XD0, 0X28, 1, &addddr);
    
25.         uint8_t control_reg = 0X0A;
    
26.         recv = MPU_Write_Bytes(0XD0, 0X29, 1, &control_reg);
    
27.         uint8_t CONBIT = 0X80 | 1;
    
28.         recv = MPU_Write_Bytes(0XD0, 0X30, 1, &CONBIT);
    
29.         uint8_t modechoice = 0X11;
    
30.         recv = MPU_Write_Bytes(0XD0, 0X64, 1, &modechoice);
    
31.         uint8_t delyamode = 0X03;
    
32.         recv = MPU_Write_Bytes(0XD0, 0X67, 1, &delyamode);
    
33.         HAL_Delay(1000);
    
34.         mpu_set_bypass(1);
    
35.         c1 = 255;
    
36.         MPU_Read_Bytes(0X18, 0X0A, 1, &c1);
    
37.         printf("\r\nC1 2222 = %d\r\n", c1);
    
38.         mpu_set_bypass(0);

复制代码

就是先把磁力计CONTROL1和SLAVE1联系在一起。然后给SLAVE1_d0写入0X11，再用bypass模式读取磁力计CONTROL1寄存器。发现根本没有成功。MASTER模式下的写入失败！！！！！！。我基本上快疯了。这个问题搞了我两天没有一点点头绪。有咩有大佬知道原因？帮助我解决一下，如果大佬帮我解决了。马上支付宝100元红包（学生党 么得钱 哎 见谅）。

刘力

顶顶顶

正点原子

不用cube，直接移植我们例程，成功么？