MPU6050往四轴上位机发送的数据格式

taomao

void usart1_report_imu(short aacx,short aacy,short aacz,short gyrox,short gyroy,short gyroz,short roll,short pitch,short yaw)
{
        u8 tbuf[28];
        u8 i;
        for(i=0;i<28;i++)tbuf=0;//清0
        tbuf[0]=(aacx>>8)&0XFF;
        tbuf[1]=aacx&0XFF;
        tbuf[2]=(aacy>>8)&0XFF;
        tbuf[3]=aacy&0XFF;
        tbuf[4]=(aacz>>8)&0XFF;
        tbuf[5]=aacz&0XFF;
        tbuf[6]=(gyrox>>8)&0XFF;
        tbuf[7]=gyrox&0XFF;
        tbuf[8]=(gyroy>>8)&0XFF;
        tbuf[9]=gyroy&0XFF;
        tbuf[10]=(gyroz>>8)&0XFF;
        tbuf[11]=gyroz&0XFF;
       
        tbuf[18]=(roll>>8)&0XFF；  //这是指定的格式吗，数组12到17这几个数据必须空着，哪里有说明吗
        tbuf[19]=roll&0XFF;
        tbuf[20]=(pitch>>8)&0XFF;
        tbuf[21]=pitch&0XFF;
        tbuf[22]=(yaw>>8)&0XFF;
        tbuf[23]=yaw&0XFF;
        usart1_niming_report(0XAF,tbuf,28);//飞控显示帧,0XAF
}  

还有我想问一下，inv_mpu。c和inv_mpu_dmp_motion_driver这两个文件怎么来的，是MPU6050厂商提供的还是正点原子编写的

正点原子

原厂的，你看我们教程就知道了