移植RTOS出现的问题，求大家帮我看一下

stm32x · 发表于 2019-11-9 09:17:36

最近实习做项目需要用到FreeRTOS，就按照原子哥的PDF手册按照步骤走了一遍，经过各种问题后，出现了如图的错误，我查了资料，这几个函数是μOS中常用的函数，但是这个工程模板里我没配置过μOS

techxuan · 发表于 2019-11-9 09:17:37

在delay.c中有几个OSS开头的函数没有定义。不知道你delay.c文件是从哪个项目转过来的，以下有个给你参考。
delay.c文件如下：
#include "delay.h"
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//如果需要使用OS,则包括下面的头文件即可.
#if SYSTEM_SUPPORT_OS
#include "FreeRTOS.h" //FreeRTOS使用
#include "task.h" //
#endif

static u8  fac_us=0; //us延时倍乘数
static u16 fac_ms=0; //ms延时倍乘数,在ucos下,代表每个节拍的ms数

extern void xPortSysTickHandler(void);

//systick中断服务函数,使用ucos时用到
void SysTick_Handler(void)
{
//系统已经运行
if( xTaskGetSchedulerState()!=taskSCHEDULER_NOT_STARTED )
{
      xPortSysTickHandler();
}
}


//初始化延迟函数
//SYSTICK的时钟固定为AHB时钟，基础例程里面SYSTICK时钟频率为AHB/8
//这里为了兼容FreeRTOS，所以将SYSTICK的时钟频率改为AHB的频率！
//SYSCLK:系统时钟频率
void delay_init()
{
u32 reload;

SysTick_CLKSourceConfig(SysTick_CLKSource_HCLK); //选择外部时钟 HCLK(选择内核时钟 -- 72MHz)
fac_us  = SystemCoreClock/1000000; //不论是否使用OS,fac_us都需要使用 -- 72
reload  = SystemCoreClock/1000000; //每秒钟的计数次数单位为M
reload *= 1000000/configTICK_RATE_HZ; //根据configTICK_RATE_HZ设定溢出时间
//reload为24位寄存器,最大值:16777216,在72M下,约合0.233s左右
fac_ms  = 1000/configTICK_RATE_HZ; //代表OS可以延时的最少单位

SysTick->CTRL |= SysTick_CTRL_TICKINT_Msk; //开启SYSTICK中断 bit1
SysTick->LOAD  = reload; //每1/configTICK_RATE_HZ秒中断一次
SysTick->CTRL |= SysTick_CTRL_ENABLE_Msk; //开启SysTick定时器
}

//延时nus,不会引起任务调度
//nus:要延时的us数.
//nus:0~204522252(最大值即2^32/fac_us@fac_us=168)
void delay_us(u32 nus)
{
u32 ticks;
u32 told,tnow,tcnt=0;
u32 reload=SysTick->LOAD; //LOAD的值
ticks=nus*fac_us; //需要的节拍数
told=SysTick->VAL;         //刚进入时的计数器值
while(1)
{
tnow=SysTick->VAL;
if(tnow!=told)
{
if(tnow<told)tcnt+=told-tnow; //这里注意一下SYSTICK是一个递减的计数器就可以了.
else tcnt+=reload-tnow+told;
told=tnow;
if(tcnt>=ticks)break; //时间超过/等于要延迟的时间,则退出.
}
};
}

//延时nms
//nms:要延时的ms数
//nms:0~65535
void delay_ms(u32 nms)
{
if(xTaskGetSchedulerState()!=taskSCHEDULER_NOT_STARTED)//系统已经运行
{
if(nms>=fac_ms) //延时的时间大于OS的最少时间周期
{
   vTaskDelay(nms/fac_ms);      //FreeRTOS延时
}
nms%=fac_ms; //OS已经无法提供这么小的延时了,采用普通方式延时
}
delay_us((u32)(nms*1000)); //普通方式延时
}

//延时nms,不会引起任务调度
//nms:要延时的ms数
void delay_xms(u32 nms)
{
u32 i;
for(i=0;i<nms;i++) delay_us(1000);
}

delay.h文件如下
#ifndef __DELAY_H__
#define __DELAY_H__

#include "sys.h"

void delay_init(void);
void delay_ms(u32 nms);
void delay_us(u32 nus);
void delay_xms(u32 nms);

#endif