UCOSIII 使用三角函数就进入硬件中断

htao

开始任务函数里面把其他任务都屏蔽了，只留下了Led0的任务，

led0任务里面就循环一个函数，这个函数里面，用到三角函数就会进去 HardFault_Handler 错误中断

也不是一到使用的地方就跳转到 HardFault_Handler，有时候是循环到第五次的时候就跳到HardFault_Handler中断。。。

把任务栈都加大了很多了 4096 * 4 字节了，启动文件的堆栈也加大了，还是会这样。

反正用这个没问题    Dis = fabs(WHEEL_BASE/0) - WHEEL_TRACK/2.0f;        //距离为正数，

换成这个就有问题了    Dis = fabs(WHEEL_BASE/tan(Angle)) - WHEEL_TRACK/2.0f;        //距离为正数








请问下有什么建议吗，我实在是不知道咋回事了。

求大神帮助哇。。。

htao

按照一个大佬的提示，替换了os_cpu_c.c 文件里面的*OSTaskStkInit 函数

1. CPU_STK  *OSTaskStkInit (OS_TASK_PTR    p_task,
   
2.                          void          *p_arg,
   
3.                          CPU_STK       *p_stk_base,
   
4.                          CPU_STK       *p_stk_limit,
   
5.                          CPU_STK_SIZE   stk_size,
   
6.                          OS_OPT         opt)
   
7. {
   
8.     CPU_STK  *p_stk;
   
9. 
   
10. 
    
11.     (void)opt;                                              /* Prevent compiler warning                               */
    
12. 
    
13.     p_stk = &p_stk_base[stk_size];                          /* Load stack pointer                                     */
    
14.                                                                 /* Align the stack to 8-bytes.                            */
    
15.     p_stk = (CPU_STK *)((CPU_STK)(p_stk) & 0xFFFFFFF8);
    
16.                                                             /* Registers stacked as if auto-saved on exception        */
    
17.   
    
18.         *--p_stk = (CPU_STK)0x01000000u;                        /* xPSR                                                   */
    
19.     *--p_stk = (CPU_STK)p_task;                             /* Entry Point                                            */
    
20.     *--p_stk = (CPU_STK)OS_TaskReturn;                      /* R14 (LR)                                               */
    
21.     *--p_stk = (CPU_STK)0x12121212u;                        /* R12                                                    */
    
22.     *--p_stk = (CPU_STK)0x03030303u;                        /* R3                                                     */
    
23.     *--p_stk = (CPU_STK)0x02020202u;                        /* R2                                                     */
    
24.     *--p_stk = (CPU_STK)p_stk_limit;                        /* R1                                                     */
    
25.     *--p_stk = (CPU_STK)p_arg;                              /* R0 : argument                                          */
    
26.                                                             /* Remaining registers saved on process stack             */
    
27.     *--p_stk = (CPU_STK)0x11111111u;                        /* R11                                                    */
    
28.     *--p_stk = (CPU_STK)0x10101010u;                        /* R10                                                    */
    
29.     *--p_stk = (CPU_STK)0x09090909u;                        /* R9                                                     */
    
30.     *--p_stk = (CPU_STK)0x08080808u;                        /* R8                                                     */
    
31.     *--p_stk = (CPU_STK)0x07070707u;                        /* R7                                                     */
    
32.     *--p_stk = (CPU_STK)0x06060606u;                        /* R6                                                     */
    
33.     *--p_stk = (CPU_STK)0x05050505u;                        /* R5                                                     */
    
34.     *--p_stk = (CPU_STK)0x04040404u;                        /* R4                                                     */
    
35. 
    
36.     *--p_stk = (CPU_STK)0xFFFFFFFDUL;   
    
37.        
    
38.         return (p_stk);
    
39. }

复制代码

然后再替换了os_cpu_a.asm文件中的PendSVHandler

1. OS_CPU_PendSVHandler
   
2.     CPSID   I                                                   ; Prevent interruption during context switch
   
3.     MRS     R0, PSP                                             ; PSP is process stack pointer
   
4.     CBZ     R0, OS_CPU_PendSVHandler_nosave                     ; Skip register save the first time
   
5. 
   
6.     TST      LR, #0x10                          
   
7.         IT       EQ
   
8.         VSTMDBEQ R0!, {S16-S31}
   
9.    
   
10.         MOV      R3, LR        
    
11.         STMDB    R0!,{R3-R11}                       
    
12. 
    
13.     LDR     R1, =OSTCBCurPtr                                    ; OSTCBCurPtr->OSTCBStkPtr = SP;
    
14.     LDR     R1, [R1]
    
15.     STR     R0, [R1]                                            ; R0 is SP of process being switched out
    
16. 
    
17.                                                                 ; At this point, entire context of process has been saved
    
18. OS_CPU_PendSVHandler_nosave
    
19.     PUSH    {R14}                                               ; Save LR exc_return value
    
20.     LDR     R0, =OSTaskSwHook                                   ; OSTaskSwHook();
    
21.     BLX     R0
    
22.     POP     {R14}
    
23. 
    
24.     LDR     R0, =OSPrioCur                                      ; OSPrioCur   = OSPrioHighRdy;
    
25.     LDR     R1, =OSPrioHighRdy
    
26.     LDRB    R2, [R1]
    
27.     STRB    R2, [R0]
    
28. 
    
29.     LDR     R0, =OSTCBCurPtr                                    ; OSTCBCurPtr = OSTCBHighRdyPtr;
    
30.     LDR     R1, =OSTCBHighRdyPtr
    
31.     LDR     R2, [R1]
    
32.     STR     R2, [R0]
    
33. 
    
34.     LDR     R0, [R2]                                            ; R0 is new process SP; SP = OSTCBHighRdyPtr->StkPtr;
    
35. 
    
36. 
    
37.     LDMIA    R0!,{R3-R11}                       
    
38.         MOV      LR, R3
    
39.          
    
40.         TST      LR, #0x10                          
    
41.         IT       EQ
    
42.         VLDMIAEQ R0!, {S16-S31}                
    
43.    
    
44.     MSR     PSP, R0                                             ; Load PSP with new process SP
    
45.    
    
46.     CPSIE   I
    
47.     BX      LR                                                  ; Exception return will restore remaining context
    
48. 
    
49.     END
    

复制代码

暂时好像就不出现错误中断的情况了，对ucos内核这些还没仔细研究过，还不太明白咋回事。

htao

包括使用 DSP库函数arm_sin_f32  也会这样

htao

有大佬指教一下吗

htao

浮点运算也加了，DSP也加了，就是移植错误中断，心态爆炸

正点原子

任务堆栈32字节对齐试试。

htao

原子哥，我这儿都是32字节对齐的了，系统的堆栈也加大了，DSP库的移植就几个过程反反复复弄了，应该也没啥问题，就是一进sin相关函数就错误中断，要崩溃了

htao

可以看下这些网站：http://www.openedv.com/thread-10 ... guonei/89679502312/
[url]http://www.stmcu.org/module/forum/thread-598225-1-1.html[/url]