求助：720空心杯电机高转速时，姿态角漂移很大的问题

Nothinking

硬件配置：PCB机架，电机直接固定在机架上，主控103，姿态传感器ICM20689.
问题描述：电机不带桨，解锁电机后，慢慢推油门，电机转速开始上升，此时姿态角正常。将电机转速推到很大的位置，通过上位机看到姿态角慢慢地漂移到20度左右，整个过程中飞机一直放置于水平台面上。观察到电机高速运转的时候，整个飞机振动频率很大，但也一直处于水平面上，没有位移。不知道是什么原因造成的角度漂移，以及怎么样改进？求大佬指点一二，小弟不胜感激。

正点原子

应该是电机的磁场干扰了姿态传感器的数据

Nothinking

正点原子 发表于 2019-7-11 02:08
应该是电机的磁场干扰了姿态传感器的数据

那这个怎么解决呢？在传感器上套个接地的金属壳可以吗？四轴对角电机的距离大概是150mm,磁场干扰会这么严重吗？还有有没有可能是电机高速旋转的时候带动机架的振动导致加速度传感器测量出现误差了呢？我先试着解决这两个问题，谢谢原子哥！

会灰的鱼

ICM20689对振动敏感，减震要求比较高，应该是震发散了。用减震泡棉给IMU减震试试

Nothinking

会灰的鱼 发表于 2019-7-11 10:11
ICM20689对振动敏感，减震要求比较高，应该是震发散了。用减震泡棉给IMU减震试试

谢谢，试一试

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我也遇到过这个问题，传感器加减震后就不会了！