为啥MiniFly要用这么麻烦的互补滤波姿态解算而不直接用DMP输出四轴的飞行姿态呢？

奔驰的战猪

如题
我直接用DMP算出来三个姿态，在读取 MPU9250 相应的寄存器找到 6轴数据，利用已知的9个数据控制四轴不可以吗？
我以前做平衡小车就是这样搞出来的。

epsilonsun

我比较有发言权,官方的dmp库输出速率是200hz,既每秒200次,优点是官方的算法比较好,即使平台滤振性不好,也可以得到一个稳定的输出。自己解析姿态优点是速度更快，实时性强，但是如果平台震动太大，需要对初始值进行各种滤波，调试，除非深入研究否则出来的数据并不好看。 所以最后用哪个还是要看自己选用mcu的性能和自己的需求了。

正点原子

你也可以这么做，也是能实现的

gyhhi

这么做的话，一方面会失去搞算法的乐趣，另一方面，降低了个人的技术竞争力。
一旦搞通了姿态解算的原理，再搞起计算机图形学，也变得易如反掌

maksyuki

现在IC发展的趋势是SOC化，操作集成化。TDK最新推出的九轴传感器ICM20948甚至可以直接支持DMP输出融合好的九轴姿态数据。但是像MPU9250，ICM20948这些集成度高的惯导芯片主要是应用在体积和面积敏感的产品中，所以提供相应融合算法软件能够简化产品开发和上市时间。但是有时采用“陀螺仪+加速度计+磁强计”这种分立的结构比集成好的要更加灵活，精度更高。此时要考虑每个IC的工作特性，需要对相应融合算法做特定的补偿和修改。也就是说，用手写的融合算法能够得到更稳定的姿态，能够更适合于特定产品，minifly是一个学习算法的开发平台，提供姿态解算代码是很正常的呀

爱问问题的笨蛋

我有同样的疑问，而我看了有篇论文，还有crazepony四轴的两种方法的对比，都说用DMP反而更灵活，最主要是简单容易，还好理解（好理解的原因是DMP把事儿都办了，只要直接读取四元数就行了）