freeRTOS关于任务调度的一个问题求助

孙阳 · 发表于 2019-5-29 09:48:24

freeRTOS中设置两个任务，任务A优先级>任务B优先级，任务A中延迟用osDelay（引起任务切换），任务B中延时用delay_ms（不引起任务切换），为啥实验中显示任务A和任务B都在不停的运行运行？（我认为应该后面只有任务B在运行，因为任务B运行过程中不会触发任务切换）（任务A和任务B的优先级下的任务都只有他们自己，且都不等于空闲任务优先级）
而当任务A优先级<任务B优先级，任务A中延迟用osDelay（引起任务切换），任务B中延时用delay_ms（不引起任务切换），实验中显示后面只有任务B运行（这个我认为是正常的）
求大佬们帮助啊啊啊！！

孙阳 · 发表于 2019-5-29 10:39:58

发现啦
之前看的资料是原子丛书的左忠凯老师的FreeRTOS源码详解与应用开发的时间片调度部分，该部分仅仅仅仅仅仅仅仅针对于时间片调度实验而言，想了解更多还得看源码。
定位到xPortSysTickHandler函数的xTaskIncrementTick函数，
#if ( configUSE_PREEMPTION == 1 )
{
/* Preemption is on, but a context switch should
only be performed if the unblocked task has a
priority that is equal to or higher than the
currently executing task. */
if( pxTCB->uxPriority >= pxCurrentTCB->uxPriority )
{
xSwitchRequired = pdTRUE;
}
else
{
mtCOVERAGE_TEST_MARKER();
}
}
#endif /* configUSE_PREEMPTION */

很明显，systick中断不仅仅就时间片实验而言，更针对于对于高优先级的任务，低优先级任务要为其开绿灯，让高的就绪态先运行。。。

顺便吐槽下cubemx的更新，每次一更新源码部分就要花功夫去了解- -，有时候真的很麻烦，对于新手真的吃不消