STM32F429开发板HAL_CAN_Transmit发送数据进入HardFault_Handler问题

wpgdut

原子哥，各位前辈，小弟现在使用STM32F429开发板，使用UCOS-II+HAL库，移植开发板中的例程，建立三个任务，主要有串口收发、LWIP网口收发、以及CAN收发三个功能。三个中断接收优先级依次为CAN接收中断、网口接收中断、串口接收中断。CAN接收中断优先级最高。

CAN通过HAL_CAN_Transmit发送数据（Timeout超时设置为10），每秒大概发送查询帧20帧，每发送一帧查询帧后，底层应答30帧数据，所以CAN中断接收大概每秒有600帧。
网口发送和中断应答接收的数据大概是每秒40帧（一问一答），现在遇到一个很纠结的问题。
程序在运行几个小时以后，进入HardFault_Handler错误循环。STOP停止后，通过KEIL调试，发现程序是在HAL_CAN_Transmit发送过程中的hcan->State = HAL_CAN_STATE_BUSY_TX处进入HardFault_Handler，详细如图所示。看起来就像就是CAN的发送和中断接收有冲突了一样。我猜想也有可能是网口中断的影响。
我通过监控，HAL_CAN_Transmit发送函数的返回值在1个小时候内，大概出现了400次HAL_TIMEOUT超时，即CAN发送失败的情况。另外还有个现象，就是监控CPU使用率OSCPUUsage，开始一段时间该值都比较低正常，运行一段时间后就会变的很大，大概有60-80的样子，最大值有90多。

我在这个问题上卡住好多天了，我自己也查了很多资料尝试了各种方法，依然未能凑效。今天也是第一次在论坛上发帖，麻烦原子哥和各位大神们帮忙看看，指点一下，小弟不胜感激！谢谢。

正点原子

帮顶

wpgdut

自己顶一下，有大神给点建议吗？或者找问题的思路。谢谢。