求助！！ucosii在初始化任务私有栈时，任务栈的R14(LR)应该赋予什么值?

tc2544

战舰V3的ucosii移植，初始化任务栈函数中，为什么要给任务栈的R14(LR)赋值0xFFFFFFFEL？？？
而探索者F4的ucosii移植，初始化任务栈函数中，为什么要给任务栈的R14(LR)赋值函数OS_TaskReturn ？？？

战舰V3的初始化任务栈函数：
战舰V3的PendSV中断函数:


以下是我的错误分析，求纠正：
先创建任务A，运行任务A，再创建任务B，切换到任务B运行 （任务B的优先级高于任务A）
1：运行第一个任务A时，PendSV中断结束后，通过汇编BX LR送合法的LR(位2=1)给PC完成中断返回，使用PSP出栈，硬件自动把第一个任务的R0-R3,R12,LR,PC,xPSR赋值给CPU。其中，任务A的LR取值0xFFFFFFFE(非法值)并赋值给CPU的LR。2：任务A切换到任务B，PendSV中断返回时，通过汇编BX LR送非法的LR(0xFFFFFFFE)给PC，由于LR非法引起INPVC最终产生用法Fault异常。

正点原子

帮顶

tc2544

想通了，不知道是不是这样分析的：

Ucos分析：
//提示：R14和LR都是同一寄存器。
//前言部分：
OS启动前的主程序：CPU处于thread模式，使用MSP作为SP。     
中断里面：CPU处于handler模式，使用MSP作为SP。   
OS启动后的主程序：CPU处于thread模式，使用PSP作为SP。     
当中断返回前CPU的 LR值为0xFFFFFFFD，中断返回时把PSP作为栈指针进行中断返回。
Ucosii通过自定义一个数组(全局变量)作为任务栈，PSP等于数组中某个元素的地址。中断返回时，以SP的值作为地址，找到对应的栈数据，进行出栈。

//运行第一个任务：
0.STM32通过运行OSStartHighRdy函数，触发PendSV中断运行第一个任务。
1.进入PendSV中断前，CPU用的是main函数的R14。
2.进入PendSV中断前使用MSP作为栈顶指针SP，CPU的R14被硬件自动修改为0xFFFFFFF9。(CPU从thread模式变为handler模式，参考下图中的表9.4)
3.中断返回前，手动把任务的R4至R11存入到CPU的R4至R11，手动把PSP的值改为任务栈中存放R0的数组元素的地址值，手动修改CPU的LR值为0xFFFFFFFD。
4.中断返回，CPU根据PSP出栈自动弹出任务栈(xPSR、PC 、LR、R12 、R3、R2 、R1、R0)。
5.中断返回后，进入任务函数， PSP等于任务栈底地址的下一个单元(32bit作为1个单元)。(分析：由于出栈时先把栈顶数据抛出，再令PSP等于新的栈顶地址。所以出栈结束后，PSP等于任务栈底地址的下一个单元，这是正常的)
6.结论：通过欺骗CPU运行第一个任务而不是使用MSP出栈来返回中断。

//任务1与任务2之间切换：(任务1切换到任务2,任务2优先级高于任务1)
1.进入PendSV中断前，CPU用的是任务1的R14(LR)，
2.进入PendSV中断前使用PSP作为栈顶指针SP，CPU的R14被硬件自动改为0xFFFFFFFD。(参考下图中的表9.4)
3.中断返回前，手动保存任务1的R4-R11，手动把PSP的值改为任务2的私有栈中存放R0的数组元素的地址值，手动修改CPU的LR值为0xFFFFFFFD。
4.中断返回，CPU根据PSP出栈自动弹出任务栈(xPSR、PC 、LR、R12 、R3、R2 、R1、R0)，运行任务2。

// 退出PendSV中断前，如果CPU的LR非法导致触发INVPC引起用法fault！！但是上面例子中，每次进入PendSV中断，R14都被硬件自动修改为0xFFFFFFF9或0xFFFFFFFD，再手动修改为0xFFFFFFFD，R14属于合法值，并不会引起用法fault。所以，任务栈的R14的值可以随意设置。