谁能把这个程序的观测方程和状态方程写出来？

齐国漆园吏 · 发表于 2019-5-15 09:53:25

float dt=0.001;//注意：dt的取值为kalman滤波器采样时间
float angle, angle_dot;//角度和角速度
float P[2][2] = {{ 1, 0 },
               { 0, 1 }};
float Pdot[4] ={ 0,0,0,0};
float Q_angle=0.001, Q_gyro=0.005; //角度数据置信度,角速度数据置信度
float R_angle=0.5 ,C_0 = 1;
float q_bias, angle_err, PCt_0, PCt_1, E, K_0, K_1, t_0, t_1;

float Kalman_Filter(float angle_m, float gyro_m)//angleAx 和 gyroGy
{
      angle+=(gyro_m-q_bias) * dt;
      angle_err = angle_m - angle;
      Pdot[0]=Q_angle - P[0][1] - P[1][0];
      Pdot[1]=- P[1][1];
      Pdot[2]=- P[1][1];
      Pdot[3]=Q_gyro;
      P[0][0] += Pdot[0] * dt;
      P[0][1] += Pdot[1] * dt;
      P[1][0] += Pdot[2] * dt;
      P[1][1] += Pdot[3] * dt;
      PCt_0 = C_0 * P[0][0];
      PCt_1 = C_0 * P[1][0];
      E = R_angle + C_0 * PCt_0;
      K_0 = PCt_0 / E;
      K_1 = PCt_1 / E;
      t_0 = PCt_0;
      t_1 = C_0 * P[0][1];
      P[0][0] -= K_0 * t_0;
      P[0][1] -= K_0 * t_1;
      P[1][0] -= K_1 * t_0;
      P[1][1] -= K_1 * t_1;
      angle += K_0 * angle_err; //最优角度
      q_bias += K_1 * angle_err;
      angle_dot = gyro_m-q_bias;//最优角速度

      return angle；
}