舵机控制问题

zxclichen

舵机控制中怎么样可以使得舵机的一个角度信号可以缓慢旋转到，不是一下就旋到所要到达的角度，这样可以防止一下电流太大，减少电源的负担。有没有大神知道啊。

正点原子

回复【楼主位】zxclichen:
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控制舵机电流小就可以了吧？

zxclichen

回复【2楼】正点原子:
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有没有什么算法呢，我现在想让舵机缓慢旋转到所给的角度，然后有中断级更高的角度值发过来，可以停止正在进行的旋转，直接完成中断级更高的指令。

zxclichen

回复【2楼】正点原子:
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还有怎么样才能使得舵机旋转比较平滑？？

745021926

void ace_135_Motor3(int pwm_default,int amplitude,int delay_time)
{
int pwm_tmp = 0;
for(;fabs(pwm_tmp)<=fabs(amplitude);)
{
OSTimeDlyHMSM(0,0,0,delay_time);//延时，参数：时，分，秒，微秒
TIM_SetCompare4(TIM4,pwm_init[19] + pwm_default + pwm_tmp);  //1-3-19
TIM_SetCompare2(TIM5,pwm_init[16] + pwm_default + pwm_tmp);  //3-3-16      
TIM_SetCompare3(TIM5,pwm_init[22] - pwm_default - pwm_tmp);  //5-3-22 
if(amplitude > 0)
pwm_tmp += ACTION_SPEED;
else 
pwm_tmp -= ACTION_SPEED;
}
}

刚好在调舵机，你可以看下我的程序结构。。。。不要一次把PWM给死，一点一点往上加

zxclichen

回复【5楼】745021926:
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额 我刚开始学这部分，有点看不懂，你用了UCOS，我就是不知道该怎么样把PWM一点点往上加，用计数器吗？？能给我个示例的程序吗

745021926

延时就可以的  你可以看下这个代码，这个是我用来驱动舵机的

zxclichen

回复【7楼】745021926:
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你那个程序里面的pwm_value为什么要以1125和225为界限呢？还有这个值得大小和角度有什么关系？？

海洋逝水

回复【5楼】745021926:
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想问下，你这个程序，就是控制舵机来回的转，能否在一个给定的角度停下来，精度怎么样！！
还有你说的要一点一点的加有什么好处啊，我跳跃给，也可以啊！！！

海洋逝水

让他速度成流线性，不要有停顿？

745021926

回复【10楼】海洋逝水:
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连续的变化，控制每次变化的延时，就可以连续起来了

海洋逝水

回复【11楼】745021926:
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怎么让它转到一定的角度停下来啊，我设置转180度，但是它总是来回转几下，才停！

745021926

回复【12楼】海洋逝水:
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是不是角度设置不对了，贴代码看看

小布的梦

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战隼

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张晓斌

回复【7楼】745021926:
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 //PWM频率=72000/9000/150=50hz  
TIM2的时钟不是72M吗？

我是老罗

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我为电子狂

谢谢分享的资料啊

请问哦哦哦

谢谢楼主