超声波模块能否在外部中断里多次检测与障碍物的距离

BoltLi

超声波模块能否在外部中断里多次检测与障碍物的距离？

void EXTI9_5_IRQHandler(void)
{
        delay_us(10);

        if(EXTI_GetITStatus(EXTI_Line6)!=RESET)
        {
                while(i != 5)
                {
                        TIM_SetCounter(TIM3,0);
                        TIM_Cmd(TIM3,ENABLE);
                       
                        while(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOE,Echo));  //等待低电平 等待到以后停止计时
                       
                        TIM_Cmd(TIM3,DISABLE);
                       
                        i += 1;  //每次检测到回响型号，+1，五次取平均
                        Distance=TIM_GetCounter(TIM3)*340/2000.0;   //72M预分频，所以得到的计时器的1等于1ms
                        sum = Distance + sum;
                        delay_ms(1);
                }
                Distance  = sum / 5;
               
               
                if(Distance > 15) //15
                        {
                               
                                LED0=1;  //        1         >50
                                ENA=1;
                                ENB=1;
                                delay_ms(500);
                        }
                        else
                        {
                                LED0=0;   //距离小于15则红灯亮，同时电机只保留一个转动      1 >50

                                ENA=0;   //通过控制一个电机停止，另一个电机继续转动实现转弯
                                delay_s(1);

                        }
               
                EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line6);
        }
}


如图，在外部中断的基础上使用while循环进行多次测量，不知道这么写对不对，哪里缺了吗？
现在超声波检测到的结果是一直都是小于设定值。求帮助。

正点原子

帮顶

七个名字真的难

我也在做循迹小车超声测距，在原子哥那买的循迹小车，给的源程序，测距的公式是这样写的：UltrasonicWave_Distance=TIM_GetCounter(TIM2)*5*34/200.0;     预分频系数是7200，所以记一个数是0.1ms，但是那个*5我不知道是怎么回事，所以你试试*5，是不是就对了，同时也希望懂得大神帮忙解释一下。