我也发现MPU6050加速度XYZ轴是反的,正面朝上读出的是正值

l1234564555

用的DMP姿态角是符合的
正面朝上读出的值是  
初始加速度: 10.539877 -2.932515 94.073620  全部扩大了100倍的，  可以看出Z轴读出的是+这是啥原因，X Y还没看，毕竟不是很明显

测试：X+朝下，读出 -93.466258 3.447853 -1.987730
Y+朝下 5.809816 -97.226994 -2.319018

这样说来，三轴都是反的呀

正点原子

可以设置的，有个矩阵