MPU6050的问题

1900s

问题是这样，我在移植官方的MPL的库，准备用内部的DMP姿态解算。

看了官方的文档以后，在eMPL_outputs.h 这个c文件中有 int inv_get_sensor_type_euler(long *data, int8_t *accuracy, inv_time_t *timestamp);这样一个获取欧拉角的函数。但是我看网上别人移植的时候，还有参考书上，都是采取从DMP的FIFO中读取四元数数据，然后自己写一个函数来把四元数转换成欧拉角。为什么不用现成的而要自己写呢？

第二个问题是，官方的文件里面有hal_outputs.c这个文件，又有eMPL_outputs.c这个文件。这俩文件里面实现的函数功能都是差不多的。

hal_outputs.c里有这些函数
int inv_get_sensor_type_orientation(float *values, int8_t *accuracy,
                                         inv_time_t * timestamp);
    int inv_get_sensor_type_accelerometer(float *values, int8_t *accuracy,
                                           inv_time_t * timestamp);
    int inv_get_sensor_type_gyroscope(float *values, int8_t *accuracy,
                                       inv_time_t * timestamp);
    int inv_get_sensor_type_gyroscope_raw(float *values, int8_t *accuracy,
                                       inv_time_t * timestamp);
    int inv_get_sensor_type_magnetic_field(float *values, int8_t *accuracy,
                                            inv_time_t * timestamp);
    int inv_get_sensor_type_rotation_vector(float *values, int8_t *accuracy,
            inv_time_t * timestamp);

    int inv_get_sensor_type_linear_acceleration(float *values,
            int8_t *accuracy,
            inv_time_t * timestamp);
    int inv_get_sensor_type_gravity(float *values, int8_t *accuracy,
                                     inv_time_t * timestamp);

    inv_error_t inv_enable_hal_outputs(void);
    inv_error_t inv_disable_hal_outputs(void);
    inv_error_t inv_init_hal_outputs(void);
    inv_error_t inv_start_hal_outputs(void);
    inv_error_t inv_stop_hal_outputs(void);

而eMPL_outputs.c里面
int inv_get_sensor_type_accel(long *data, int8_t *accuracy, inv_time_t *timestamp);
    int inv_get_sensor_type_gyro(long *data, int8_t *accuracy, inv_time_t *timestamp);
    int inv_get_sensor_type_compass(long *data, int8_t *accuracy, inv_time_t *timestamp);
    int inv_get_sensor_type_quat(long *data, int8_t *accuracy, inv_time_t *timestamp);
    int inv_get_sensor_type_euler(long *data, int8_t *accuracy, inv_time_t *timestamp);
    int inv_get_sensor_type_rot_mat(long *data, int8_t *accuracy, inv_time_t *timestamp);
    int inv_get_sensor_type_heading(long *data, int8_t *accuracy, inv_time_t *timestamp);

    inv_error_t inv_enable_eMPL_outputs(void);
    inv_error_t inv_disable_eMPL_outputs(void);


这俩文件有什么讲究吗？ 我能不能只移植empl_outputs.c 不移植这个hal_outputs.c文件？

各位大佬帮忙解解惑。

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