分享一个 hmc5883l （gy-271）电子指南针电子罗盘模块的程序

叫我霖公子 · 发表于 2018-11-19 16:38:02

楼主这几天疯狂的学习这个模块，很是头疼，经过各种办法与尝试  有了以下的程序亲测可用，在这里和大家分享一下，有写的不好的地方还请大家指出。

[/mw_shl_code]
#include "system.h"
#include "SysTick.h"
#include "led.h"
#include "usart.h"
#include "key.h"
#include "nrf24l01.h"
#include "pwm.h"
#include "iic.h"
#include "hmc5883l.h"
#include "math.h"

      u8 BUF[6];

int main()
{

      SysTick_Init(168);
      NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);  //中断优先级分组分2组
      LED_Init();
      USART1_Init(115200);
      NRF24L01_Init();
      Init_HMC5883();
      IIC_Init();


int x,y,z;
      double angle;
      u8 BUF[6];
      while(1)
      {

   Multiple_read_HMC5883(BUF);
            x=BUF[0] << 8 | BUF[1]; //
         z=BUF[2] << 8 | BUF[3]; //
         y=BUF[4] << 8 | BUF[5]; //分别读取x y z轴的数据
            if(x>32768)
                     x = -(0xFFFF - x + 1);
            if(z>32768)
                     z = -(0xFFFF - z + 1);
            if(y>32768)
                     y = -(0xFFFF - y + 1);
            if(x<0)           //这里的数据楼主读出来x偶尔有负整数，而y永远是负整数
                     x=-x;
            angle= (atan2((double)y,(double)x) * (180 / 3.14159265) + 180); // angle in degrees 这个公式算出来的角度是与x轴的夹角度数，但是x轴楼主觉得是一直在变得啊，这个角度到底是什么楼主现在也不能确定。。。  所以这个公式楼主并没有采用
//楼主采用的是直接去读x y z的数据，因为模块动的时候这些数据也在变化，水平转动的时候z轴是不变的，只有x y在变，所以楼主采用读取xy数据，根据xy的数据去确定大致的方向。
//以下是确定方向的代码    xy的值是楼主自己测出来然后拿手机上面的指南针对比的，所以每个人去的数据可能不一样，以下是楼主的数据
if((100< x )&&(x <150)&&(650< (-y))&&(700>(-y)))
{
printf("dong %d%d\r\n",x,-y);   //指向东面，同时打印出x -y的值
delay_ms(50);
}
else
      printf("x,y %d%d\r\n",x,-y);    //如果指的不是东面，就打印出x -y的值指向其他方向的楼主没有写，因为数据有点多，今天不想测了。。。


      }
}
[/mw_shl_code]

这是头文件
[C] 纯文本查看 复制代码
#ifndef __HMC5883L_H
#define __HMC5883L_H
#include "system.h"
#include "iic.h"

#define SlaveAddress 0x3c //从机地址

void Init_HMC5883(void);
void Write_HMC5883(u8 add, u8 da);
u8 Read_HMC5883(u8 REG_Address);
void Multiple_read_HMC5883(u8*BUF);

#endif

叫我霖公子 · 发表于 2018-11-19 16:40:12

这是c文件

[mw_shl_code=c,true]#include "hmc5883l.h"
#include "iic.h"
#include "SysTick.h"

#define SlaveAddress 0x3c //从机地址

void Init_HMC5883(void)
{
delay_ms(5);
IIC_Init();
Write_HMC5883(0x02, 0x00); //连续测量模式
}

void Write_HMC5883(u8 add, u8 da)
{
IIC_Start();                //起始信号
IIC_Send_Byte(SlaveAddress); //发送设备地址+写信号
IIC_Wait_Ack();

IIC_Send_Byte(add); //内部寄存器地址，请参考中文pdf
IIC_Wait_Ack();

IIC_Send_Byte(da);    //内部寄存器数据，请参考中文pdf
IIC_Wait_Ack();

IIC_Stop();                //发送停止信号
}

u8 Read_HMC5883(u8 REG_Address)
{
u8 REG_data;
IIC_Start();                         //起始信号
IIC_Send_Byte(SlaveAddress);          //发送设备地址+写信号
IIC_Wait_Ack();

IIC_Send_Byte(REG_Address);                //发送存储单元地址，从0开始
IIC_Wait_Ack();

IIC_Start();                         //起始信号
IIC_Send_Byte(SlaveAddress+1);       //发送设备地址+读信号
IIC_Wait_Ack();

REG_data=IIC_Read_Byte(0);             //读出寄存器数据
IIC_Stop();                         //停止信号
return REG_data;
}

//******************************************************
//
//连续读出HMC5883内部角度数据，地址范围0x3~0x5
//
//******************************************************
void Multiple_read_HMC5883(u8*BUF)
{ u8 i;
IIC_Start();                         //起始信号
IIC_Send_Byte(SlaveAddress);          //发送设备地址+写信号
IIC_Wait_Ack();
IIC_Send_Byte(0x03);                //发送存储单元地址，从0x3开始
IIC_Wait_Ack();
IIC_Start();                         //起始信号
IIC_Send_Byte(SlaveAddress+1);       //发送设备地址+读信号
IIC_Wait_Ack();
   for (i=0; i<6; i++)                   //连续读取6个地址数据，存储中BUF
{

      if (i == 5)
      {
         BUF = IIC_Read_Byte(0);       //最后一个数据需要回NOACK
      }
      else
      {
      BUF = IIC_Read_Byte(1);       //返回ACK
   }
}
IIC_Stop();                         //停止信号
}
[/mw_shl_code]