有没有玩过MPU6050的，二阶互补滤波什么原理？

飛饵

最近在做平衡小车，角度融合我试了下一阶互补滤波，效果一般般，参数没调好的话有很大的滞后，而且不够平滑。

然后网上找了二阶互补的代码，没看明白。一阶互补滤波计算很简洁，也很能通俗地解释，就是对陀螺仪和加速度计取值的权衡。
二阶互补滤波好像是一堆公式推导的？找了好多数字滤波器的资料也没总结出来。。。
能不能通俗解释下？

float K2 =0.2;  // 对加速度计取值的权重
float x1,x2,y1; //运算中间变量
float angle ;//滤波角度输出

void Erjielvbo(float angle_m,float gyro_m)
{
      x1 = (angle_m - angle) * (1 - K2) * (1 - K2);
      y1 = y1 + x1 * dt;
      x2 = y1 + 2 * (1 - K2) * (angle_m - angle2) + gyro_m;
      angle = angle + x2 * dt;
}

angle_m：加速度求出的角度
gyro_m：角速度
dt：积分时间




卡尔曼滤波太复杂了，先不考虑。


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看了两三天还是没懂原理，能用就行了吧。。。。

这个滤波效果怎样？？？
电机一直开着有震动，波形左边是晃动状态下，右边是平稳的。平稳时波动挺大，有0.2-0.6度左右。

正点原子

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