遇到棘手问题了，求助!

qinlu123

我之前的小四轴太重了，于是我仿制了MINIFLY的外形，把板子做成了4层板。顶层贴件，第二层走电池电源给四个电机（没有用开关），第三层GND，第四层走顶层走不开的线并且铺地。现象是不开电机的时候姿态正常，一开电机Pitch就飘（能飘20°，换个MPU6050 pitch不飘改Roll飘）。刚开始怀疑电机的电流影响了GND于是把控制电机的四个MOS管的S极全部用镊子翘起来用飞线飞到电池负极，然并卵。又怀疑开电机后电源不稳，于是用示波器观察电池升压到5V后的5V输出以及LDO到3.3V的3.3V输出都没问题。实在没招了特此请教。

qinlu123

重磅！我把控制电机的PWM频率由6K改为3K，4楼中提到的“三代机”问题迎刃而解！为何PWM频率影响到了姿态解算？为何我另一只“三代机”不受影响？回头我再在我的“4代机”上实验一下。真是匪夷所思。@正点原子

swi

这是要山寨吗。。外形还一样

qinlu123

swi 发表于 2018-11-15 10:22
这是要山寨吗。。外形还一样

为了用电机座，自己玩玩而已。

qinlu123

又有新的发现，我之前其中一架“三代机”（一共两架）使用75mm的桨没问题，换成60mm桨就出现了和现在“四代机”一样的问题，“四代机”是55mm桨。难道机身振动频率影响了姿态解算？

正点原子

慢慢搞

qinlu123

正点原子 发表于 2018-11-17 02:20
慢慢搞

路漫漫其修远兮

qinlu123

基本找到问题了，我用的720电机，开电机之后机身有高频振动，这个振动影响了姿态解算。我用手捏住电机不让振动传到机身就好了。

qinlu123

我的“四代机”终于飞起来了，把55mm桨换成60mm的就好了，我怀疑这55mm的桨设计的有问题。