关于Z轴加速度去除重力影响

qinlu123

我之前做四轴的时候用的MPU6050的DMP，去除重力对Z轴的影响我采用的方法如附件所示。我看MINIfly中去除重力影响的代码是这一句：“ state->acc.z= tempacc.x* vecxZ + tempacc.y * vecyZ + tempacc.z * veczZ - baseZacc; /*Z轴加速度（去除重力加速度）*/”。我搞不懂原理是什么，哪位大神给指点指点。 去除重力对加速度计的影响.rar (65.64 KB, 下载次数: 18)

2018-11-2 11:30 上传

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lycreturn

tempacc.x* vecxZ + tempacc.y * vecyZ + tempacc.z * veczZ 是Z轴方向的加速度（总的加速度），baseZacc是重力加速度，也就是四轴静止不动的加速度（来自地球），而四轴的实际运动加速度是需要去除重力加速度的

正点原子

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qinlu123

lycreturn 发表于 2018-11-3 09:34
tempacc.x* vecxZ + tempacc.y * vecyZ + tempacc.z * veczZ 是Z轴方向的加速度（总的加速度），baseZacc是 ...

明白了，通过XYZ的合向量减去重力加速度。