基于stm32的hc-sr04做超声波测距，请问如何将距离限制到两米以内

2097766979 · 发表于 2018-10-31 14:52:54

/******************** (C) 1209 Lab **************************
* 文件名  : UltrasonicWave.c
* 描述：超声波测距模块，UltrasonicWave_Configuration（）函数
         初始化超声模块，UltrasonicWave_StartMeasure（）函数
   启动测距，并将测得的数据通过串口1打印出来
* 实验平台：Mini STM32开发板  STM32F103RBT6
* 硬件连接：------------------
*       | PC8  - TRIG    |
*       | PC7  - ECHO    |
*          ------------------
* 库版本  ：ST3.5.0
*
* 作者：Lee
*********************************************************************************/

#include "UltrasonicWave.h"
#include "usart.h"
#include "timer.h"
#include "delay.h"

#define TRIG_PORT    GPIOA //TRIG
#define ECHO_PORT    GPIOA //ECHO
#define TRIG_PIN    GPIO_Pin_8 //TRIG
#define ECHO_PIN    GPIO_Pin_7 //ECHO

float UltrasonicWave_Distance;    //计算出的距离

/*
* 函数名：UltrasonicWave_Configuration
* 描述  ：超声波模块的初始化
* 输入  ：无
* 输出  ：无
*/
void UltrasonicWave_Configuration(void)
{
  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
EXTI_InitTypeDef EXTI_InitStructure;
NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;

GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_SWJ_JTAGDisable , ENABLE); //关闭jtag
  RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA|RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);

  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = TRIG_PIN;    //PC8接TRIG
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;       //设为推挽输出模式
  GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  GPIO_Init(TRIG_PORT, &GPIO_InitStructure);                   //初始化外设GPIO

  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = ECHO_PIN;       //PC7接ECH0
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPD;    //设为输入
  GPIO_Init(ECHO_PORT,&GPIO_InitStructure);    //初始化GPIOA

   //GPIOC.7    中断线以及中断初始化配置
GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOA,GPIO_PinSource7);

   EXTI_InitStructure.EXTI_Line=EXTI_Line7;
    EXTI_InitStructure.EXTI_Mode = EXTI_Mode_Interrupt;
    EXTI_InitStructure.EXTI_Trigger = EXTI_Trigger_Rising;
    EXTI_InitStructure.EXTI_LineCmd = ENABLE;
    EXTI_Init(&EXTI_InitStructure); //根据EXTI_InitStruct中指定的参数初始化外设EXTI寄存器

NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = EXTI9_5_IRQn; //使能按键所在的外部中断通道
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 2; //抢占优先级2
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 2; //子优先级2
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; //使能外部中断通道
    NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);       //根据NVIC_InitStruct中指定的参数初始化外设NVIC寄存器
}

void EXTI9_5_IRQHandler(void)
{
delay_us(10);                         //延时10us
   if(EXTI_GetITStatus(EXTI_Line7) != RESET)
{
TIM_SetCounter(TIM2,0);
TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);                                           //开启时钟

while(GPIO_ReadInputDataBit(ECHO_PORT,ECHO_PIN));                   //等待低电平

TIM_Cmd(TIM2, DISABLE);                                  //定时器2失能
UltrasonicWave_Distance=TIM_GetCounter(TIM2)*5*34/200.0;    //计算距离&&UltrasonicWave_Distance<150

if(UltrasonicWave_Distance>0)
{
printf("distance:%f cm",UltrasonicWave_Distance);
}

EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line7);  //清除EXTI7线路挂起位
}

}

/*
* 函数名：UltrasonicWave_StartMeasure
* 描述  ：开始测距，发送一个>10us的脉冲，然后测量返回的高电平时间
* 输入  ：无
* 输出  ：无
*/
void UltrasonicWave_StartMeasure(void)
{
  GPIO_SetBits(TRIG_PORT,TRIG_PIN);    //送>10US的高电平?RIG_PORT,TRIG_PIN这两个在define中有?
  delay_us(20);                         //延时20US
  GPIO_ResetBits(TRIG_PORT,TRIG_PIN);

}

void Timerx_Init(u16 arr,u16 psc)
{
  TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;

RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE); //时钟使能

TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 5000; //设置在下一个更新事件装入活动的自动重装载寄存器周期的值    计数到5000为500ms
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =(7200-1); //设置用来作为TIMx时钟频率除数的预分频值  10Khz的计数频率
TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; //设置时钟分割:TDTS = Tck_tim
TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;  //TIM向上计数模式
TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseStructure); //根据TIM_TimeBaseInitStruct中指定的参数初始化TIMx的时间基数单位

TIM_ITConfig(  //使能或者失能指定的TIM中断
TIM2, //TIM2
TIM_IT_Update  |  //TIM 中断源
TIM_IT_Trigger, //TIM 触发中断源
ENABLE  //使能
);
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM2_IRQn;  //TIM3中断
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;  //先占优先级0级
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 3;  //从优先级3级
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; //IRQ通道被使能
NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);  //根据NVIC_InitStruct中指定的参数初始化外设NVIC寄存器

// TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);  //使能TIMx外设

}

void TIM2_IRQHandler(void) //TIM2中断
{
if (TIM_GetITStatus(TIM2, TIM_IT_Update) != RESET) //检查指定的TIM中断发生与否:TIM 中断源
{
TIM_ClearITPendingBit(TIM2, TIM_IT_Update  );  //清除TIMx的中断待处理位:TIM 中断源
}
}

/******************* (C) 1209 Lab *****END OF FILE************/