为何陀螺仪需校准而加速度计不需？

今天天气不好

我看了原子四轴的代码。发现上电后需要对陀螺仪数据进行统计，计算出样本方差和均值。
陀螺仪的均值作为零偏。


为何加速度计不需求方差验证？
为何加速度计不需要修正零偏？

正点原子

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电子之旅

mpu9250加速度在水平放置时X\Y输出都比较接近于0，不需要校准也可以的。陀螺仪使用方差只是用于检测震动而已，等待没有震动，方差小于设定阈值，则算出各轴的零偏。