增量式pid

李恒 · 发表于 2018-9-24 20:39:31

编码器测出电机转速，利用增量式pid计算出来的值要怎么赋给占空比？

正点原子 · 发表于 2018-9-25 01:06:05

帮顶

oyixi001 · 发表于 2018-9-25 09:09:06

如果你用的是TIM的OC出的PWM,那么TIM有ARR和CCR,比如ARR是1000，CCR是200，则输出20%，CCR是251则输出25.1%，依次类推。
所以你增量PID算出值之后，把这个增量加到原PID输出上，把加完之后的和送到CCR就可以。
over。

douxiaolingyun · 发表于 2018-9-25 09:44:09

看你怎么控制，有两种方法，一、直接将PID值赋给占空比，二、将值化为系数乘以占空比

mhsdsa · 发表于 2018-9-25 09:45:41

感谢楼主的无私分享，不断学习

douxiaolingyun · 发表于 2018-9-25 09:46:24

第一种如3楼所说，缺点是不能用于比如说SPWM查表控制，等要固定的PWM控制，第二种可以用于SPWM等要固定的PWM控制

DreamWaterPro · 发表于 2018-9-25 11:27:09

一般是乘一个系数之后，作为占空比的数值。

喜仔追梦人 · 发表于 2018-10-15 02:28:35

占空比 += 增量式pid计算出的值， TIM_SetCompare4(TIM4, PWM_input);调用库函数就可以了，我这个是TIM4的通道4输出。

喜仔追梦人 · 发表于 2018-10-15 02:29:09

占空比 += 增量式pid计算出的值， TIM_SetCompare4(TIM4, PWM_input);调用库函数就可以了，我这个是TIM4的通道4输出。

风萧丶水寒 · 发表于 2020-2-7 14:20:04

喜仔追梦人发表于 2018-10-15 02:28
占空比 += 增量式pid计算出的值， TIM_SetCompare4(TIM4, PWM_input);调用库函数就可以了，我这个是TIM4的 ...

请问一下，为什么占空比 += 增量式pid计算出的值

风萧丶水寒 · 发表于 2020-2-7 14:31:04

喜仔追梦人发表于 2018-10-15 02:29
占空比 += 增量式pid计算出的值， TIM_SetCompare4(TIM4, PWM_input);调用库函数就可以了，我这个是TIM4的 ...

噢噢噢~我明白了，谢谢

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