mpu9250读取异常怎么解决

也无晴丶

目前软件i2c连接，可以读出0x68中的id为0x71。但有几个问题。
1，磁力计的数据怎么读。写INT_PIN_CFG寄存器为0x02，设置成bypass，然后i2c读取0x0c的0地址读出来的是0。如果不设置bypass模式，也读取不到AK8963的ID。
2，单位问题。测量值除以所选量程对应的灵敏度就好了？量程为正负2g，测量值除以16.384，算出来单位就是mg了对吧，目前我这样算，静止放置的加速度是3,120,20，这样对吗、
3，同样静止放置时，陀螺仪的数据变化非常大，这个正常吗。还是说要怎么处理才能使用。
问题有点多，先谢谢了。

正点原子

参考我们例程

也无晴丶

正点原子 发表于 2018-8-25 02:05
参考我们例程

原子哥我看MiniFly的资料里面用的光流，好像没看见mpu9250的资料。。

peng1554

也无晴丶 发表于 2018-8-27 18:42
原子哥我看MiniFly的资料里面用的光流，好像没看见mpu9250的资料。。

9250在四轴主机上，程序部分看这个路径：

也无晴丶

peng1554 发表于 2018-8-27 18:49
9250在四轴主机上，程序部分看这个路径：

谢谢，刚仔细翻了一下才翻出来。
不过我看AK8963.c文件，磁力计地址也是0x0c，基本操作也是对那几个寄存器，
只是我这边总是读出来总是0，有点想不明白出问题的关键点在哪。

正点原子

也无晴丶 发表于 2018-8-27 18:42
原子哥我看MiniFly的资料里面用的光流，好像没看见mpu9250的资料。。

参考我们阿波罗开发板的例程。

也无晴丶

正点原子 发表于 2018-8-28 01:36
参考我们阿波罗开发板的例程。

原子哥，我按照例程里面对寄存器的操作，弄了个不带系统的驱动，用i2c直接操作的寄存器。但现在有个问题很奇怪。
我可以读到mpu9250的ID是0x71，能读到加速度和角速度值。但设置bypass模式后，读磁力计的寄存器比如id一直是0。好像里面都没有连接到磁力计一样怎么玩，，