MPU6050dmp_load_motion_driver_firmware加载固件失败

万物互联

file:///C:/Users/unit/AppData/Local/Temp/msohtmlclip1/01/clip_image002.jpg

file:///C:/Users/unit/AppData/Local/Temp/msohtmlclip1/01/clip_image004.jpg

file:///C:/Users/unit/AppData/Local/Temp/msohtmlclip1/01/clip_image006.jpg

AD0接GND,电路正常，没有虚焊。

调试时，在此处报错。

进去查看，发现此处报错，

查看函数如下

file:///C:/Users/unit/AppData/Local/Temp/msohtmlclip1/01/clip_image008.jpg

*比较由S1指向的对象的第n个字符和由S2指向的对象的第N个字符。            

*返回：大于、等于或小于零的整数，根据S1指向的对象大于、等于或小于S2指向的对象。

也不知道这里为啥会比较失败，返回1，然后return  -2. Dmp就加载失败了。。。

万物互联

问题已找到，是IIC的通讯问题。
我用的是IIC1,例程里面的是IIC2,除了更改GPIO外，此处还需要给改为红框标注的形式。


更改后，把板子放平，程序直接跑过。
但是把板子立起来，就在自检过不去了。
有没有办法把板子立起来也能过自检了？！

正点原子

什么单片机？

万物互联

正点原子 发表于 2018-8-17 02:09
什么单片机？

STM32F103RCTb

正点原子

万物互联 发表于 2018-8-18 14:06
STM32F103RCTb

可以参考我们战舰或者精英板的例程。

万物互联

正点原子 发表于 2018-8-19 00:27
可以参考我们战舰或者精英板的例程。

参考的正是STM32F103 精英板基础例程(HAL库版)V1.0

万物互联

在debug时，发现先把dmp_memory的数组前16位传给DMP,再读出来放到cur的数组，最后再比较数组是否相同。
但是读写返回值都是OK的，读取数据却没有。所以比较时会出错。
猜测可能的问题：1.mp6050供电不足，读不出来数据；
                           2.mpu_write_mem，mpu_read_mem这里是不是有问题。

明天用单独模块供电试试，然后再看看这段程序是否真的返回OK.

陈再

你使用的是硬件I2C还是用GPIO模拟的I2C，实现的通信啊？我现在使用的硬件I2C，也是卡在这里了

红军

顶顶顶顶

c627933142

哎 我用的TM4C单片机 也卡在这边了 用的是硬件I2C

c627933142

陈再 发表于 2018-8-28 15:41
你使用的是硬件I2C还是用GPIO模拟的I2C，实现的通信啊？我现在使用的硬件I2C，也是卡在这里了

大哥 你这个问题解决了吗 我也卡在这里了

LAOBAI

陈再 发表于 2018-8-28 15:41
你使用的是硬件I2C还是用GPIO模拟的I2C，实现的通信啊？我现在使用的硬件I2C，也是卡在这里了

解决了吗，我这边也遇到了同样的问题，我也是用硬件IIC、固件加载不进

qinlu123

IIC我只用软件模拟，用DMP的时候发现把DMP读取FIFO的频率设置为200HZ飞机就飞不起来设置超过200HZMPU6050直接初始化不过，只能用100HZ。今天移植了MINIFLY的数据读取、滤波以及姿态解算部分的代码使用我自己写的PID函数飞地比DMP好多了。之前用DMP的时候不动方向摇杆四轴老是乱飘，现在飘的很小了。

bowen0

我也卡在这了 求大佬指教啊

赵康的程序未来

bowen0 发表于 2019-6-8 12:12
我也卡在这了 求大佬指教啊

dmp这个地方过不去多半是I2C的问题，不行就移植别人的

haogong

硬件I2C卡于此处，大佬，帮忙解决一下

ZealotID4RZ

我也是使用的正点原子6050的例程，也遇到了同样的问题，dubug发现是memcmp()函数报错了，进一步对比发现memcmp()对比的两个数组确实总会存在随机的某个数不一样。
最后调查发现，我这里使用了STM30F0外部引脚中断而且没有使能6050的中断模式，导致单片机会进入中断，影响了软件IIC时序。
最后我把外部中断关了，6050的DMP固件就正常加载了，设备也正常工作了。

OrangerLee

感谢楼主，在这卡了好久终于调好了，但是怎么发现是IIC的问题的呢

lgh0302

haogong 发表于 2020-3-16 00:31
硬件I2C卡于此处，大佬，帮忙解决一下

首先说明一下，硬件i2c与软件I2C都应该可以。(差点让我重新移植软件I2c，这不止又要浪费多少时间？想想也是，硬件i2c比软件更高效，没有理由不行。至于是不是STM32硬件i2C有bug，那是另一话题了。不要让这个观点误导大家了。坚信，硬的也可以。哈哈）
问题一、MUP6050 读accel_offs失败。
我也是硬件i2C，MCU是盛芯微SYD8810，刚开始读MPU6050 的ID是正确的，在mpu_init 时，读出accel_offs的值总是为3，导致初始化失败。
if (i2c_read(st.hw->addr, st.reg->accel_offs, 6, data))
        return -1;
                        else
                          //LCD_printf(0, 80, "acc=0x%2X",data[0]);
                       
    rev = ((data[5] & 0x01) << 2) | ((data[3] & 0x01) << 1) |
        (data[1] & 0x01);

后来用逻辑分析仪抓波形，分析到i2C 多字节读是有问题的，移植的时候，有一个参数是常数，我搞错了用了变量，导致多字节读写失败。

修改后，上面的初始化没问题了。

问题二  mpu6050 DMP 固件加载失败
解决了上面问题，可是又卡在了DMP 固件装载又失败了。我又网上查了，但都没能解决我的问题。

花费了好几个小时，没找到问题，后来干脆休息一下。转机就出现在放空的刹那。我想了想多字节读我发现了问题，多字节写是不是也同样问题？

果然，多字节写的问题同读一样，移植时，搞错了参数使用。修改后，初始化ok。

总结：不要怀疑硬件I2C，硬件更硬才对，用软件I2C搞定的，用硬件一定可以。不要被不能用硬件I2C的观念误导了。

Arigato

lgh0302 发表于 2024-8-29 16:00
首先说明一下，硬件i2c与软件I2C都应该可以。(差点让我重新移植软件I2c，这不止又要浪费多少时间？想想也 ...

大佬 能看一下你的硬件IIC 的多字节读写代码吗  跪求