求大神看看我的循迹程序有什么问题

podo · 发表于 2018-8-7 22:26:58

小白初学32写了个循迹小车程序，但是实现不了循迹功能，弄了好久不知道问题出在哪，求助各位大神帮忙看一下什么问题

#include "delay.h"
#include "pwm.h"
#include "key.h"
#include "iopz.h"
#include "xd.h"

void KEY_TS1(void);       //起始速度初始化
void GPIO_init(void);
void HWXJ(void);          //红外循迹初始化
u8 flag=1,F,Z;

int main(void)
{
delay_init();
  GPIO_init();
KEY_Init();
TIM3_PWM_Init(1439,0);    //不分频。PWM频率=72000/(1439+1)=50Khz
while(flag)
{
   KEY_TS1();          //按键设置起始速度：快，慢
}
  while(1)
{
      HWXJ();
}
}

//* 按键控制起始速度 *//
void KEY_TS1(void)
{
if(KEY0==0)          //KEY0高速模式
{
      delay_ms(5);
      if(KEY0==0){
   TIM_SetCompare1(TIM3,1400);
         TIM_SetCompare2(TIM3,1400);
         flag=0,Z=1;
      while(!KEY0);
      }
}

if(KEY1==0)          //KEY1低速模式
{
      delay_ms(5);
      if(KEY1==0){
      TIM_SetCompare1(TIM3,1000);
         TIM_SetCompare2(TIM3,1000);
         flag=0,Z=0;
      while(!KEY1);
      }
}
}

//* 红外循迹 *//
void HWXJ(void)
{
   if((HW0==1)&&(HW1==1)&&(HW2==1)&&(HW3==1)) //停止
      {
         TIM_SetCompare1(TIM3,0);
         TIM_SetCompare2(TIM3,0);
      }
      if((HW0==1)&&(HW1==1)&&(HW2==0)&&(HW3==1)) //前进
      {
      if(Z){                            //高速
            TIM_SetCompare1(TIM3,1200);
         TIM_SetCompare2(TIM3,1200);
   }
      else {                            //低速
         TIM_SetCompare1(TIM3,1000);
         TIM_SetCompare2(TIM3,1000);
      }
      if((HW0==0)&&(HW1==1)&&(HW3==1))    //中左转
      {
            TIM_SetCompare1(TIM3,1300);
            TIM_SetCompare2(TIM3,0);
      }
      if((HW0==1)&&(HW1==0)&&(HW3==1))    //小左转
      {
            TIM_SetCompare1(TIM3,1100);
            TIM_SetCompare2(TIM3,0);
      }
      if((HW0==0)&&(HW1==0)&&(HW3==1))    //大左转
      {
            TIM_SetCompare1(TIM3,0);
            TIM_SetCompare2(TIM3,1430);
      }
      if((HW0==1)&&(HW1==1)&&(HW3==0))    //小右转
      {
            TIM_SetCompare1(TIM3,0);
            TIM_SetCompare2(TIM3,1100);
      }
}
}
HW0对应左边第一根红外管，以此类推，另HW2为中间正前方的红外管，比其他四根管子突出一点，

因为右边第二个的红外管坏了，所以暂时只弄了小右转，电机用的是直流电机

podo · 发表于 2018-8-7 22:26:59

323232 发表于 2018-8-8 15:14
什么都不给它检测停止都进不去吗？那你看看传感器是不是检测到0没检测到1 会不会弄反？

谢谢大佬，问题解决了，硬件出的问题

podo · 发表于 2018-8-7 22:42:49

void GPIO_init(void)
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

  RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOC|RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);    //使能PC,PB端口时钟

//电机负转引脚//
  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_1|GPIO_Pin_4;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_Out_PP;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;
  GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure);       //推挽输出，IO口速度为50MHz
  GPIO_ResetBits(GPIOC,GPIO_Pin_1|GPIO_Pin_4);    //PC.1 输出低

//红外管引脚//
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0|GPIO_Pin_1|GPIO_Pin_2|GPIO_Pin_3;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_IPU;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;
  GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);          //上拉输入，IO口速度为50MHz
}