四轴飞行器调试平衡时，无刷电机的PWM参数问题

wowismyalllife

如题，小弟在调试PID时，先设置好了P值，放手测试时飞行器都翻过来了，相当于会绕轴转。那么我想是不是我PWM的基准值设置错误了。
在理想状态下，飞行器已经处于平衡状态时，能保持自平衡的这个PWM值，是怎么找的，或者是算出来的？
目前我的无刷电调最低的PWM值为800，最高PWM值为2250，现在我选的PWM值为1600，是不是太低了？
请有经验的大佬赐教

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PWM值是油门+自稳PID控制值，油门值到达某一个值就尅抵消重力，会侧翻说明PID没调好。