请问mpu60501求角度怎么求，主要是转化成角度问题。

向日葵的告白 · 发表于 2018-7-24 19:43:46

参考了原子哥程序，这是6050.c，是写加速度跟角速度的，想请问下前辈们，就像6050放在斜面上，在液晶上显示出角度来怎么搞？

正点原子 · 发表于 2018-7-24 19:43:47

向日葵的告白发表于 2018-7-25 11:52
敢问原子哥·6050放在斜面上，DMP输出的那个横滚角，就是斜面倾角吗？

是的，看你怎么放，有可能是横滚角也可能是俯仰角。

向日葵的告白 · 发表于 2018-7-24 19:44:52

#include "mpu6050.h" #include "sys.h" #include "delay.h" #include "usart.h" ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// //本程序只供学习使用，未经作者许可，不得用于其它任何用途 //ALIENTEK战舰STM32开发板V3 //MPU6050 驱动代码 //正点原子@alientek //技术论坛:www.openedv.com //创建日期:2015/1/17 //版本：V1.0 //版权所有，盗版必究。 //Copyright(C) 广州市星翼电子科技有限公司 2009-2019 //All rights reserved ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// //初始化MPU6050 //返回值:0,成功 // 其他,错误代码 u8 MPU_Init(void) { u8 res; GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE);//使能AFIO时钟 RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);//先使能外设IO PORTA时钟 GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_15; // 端口配置 GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; //推挽输出 GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; //IO口速度为50MHz GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure); //根据设定参数初始化GPIOA GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_SWJ_JTAGDisable,ENABLE);//禁止JTAG,从而PA15可以做普通IO使用,否则PA15不能做普通IO!!! MPU_AD0_CTRL=0; //控制MPU6050的AD0脚为低电平,从机地址为:0X68 MPU_IIC_Init();//初始化IIC总线 MPU_Write_Byte(MPU_PWR_MGMT1_REG,0X80); //复位MPU6050 delay_ms(100); MPU_Write_Byte(MPU_PWR_MGMT1_REG,0X00); //唤醒MPU6050 MPU_Set_Gyro_Fsr(3); //陀螺仪传感器,±2000dps MPU_Set_Accel_Fsr(0); //加速度传感器,±2g MPU_Set_Rate(50); //设置采样率50Hz MPU_Write_Byte(MPU_INT_EN_REG,0X00); //关闭所有中断 MPU_Write_Byte(MPU_USER_CTRL_REG,0X00); //I2C主模式关闭 MPU_Write_Byte(MPU_FIFO_EN_REG,0X00); //关闭FIFO MPU_Write_Byte(MPU_INTBP_CFG_REG,0X80); //INT引脚低电平有效 res=MPU_Read_Byte(MPU_DEVICE_ID_REG); if(res==MPU_ADDR)//器件ID正确 { MPU_Write_Byte(MPU_PWR_MGMT1_REG,0X01); //设置CLKSEL,PLL X轴为参考 MPU_Write_Byte(MPU_PWR_MGMT2_REG,0X00); //加速度与陀螺仪都工作 MPU_Set_Rate(50); //设置采样率为50Hz }else return 1; return 0; } //设置MPU6050陀螺仪传感器满量程范围 //fsr:0,±250dps;1,±500dps;2,±1000dps;3,±2000dps //返回值:0,设置成功 // 其他,设置失败 u8 MPU_Set_Gyro_Fsr(u8 fsr) { return MPU_Write_Byte(MPU_GYRO_CFG_REG,fsr<<3);//设置陀螺仪满量程范围 } //设置MPU6050加速度传感器满量程范围 //fsr:0,±2g;1,±4g;2,±8g;3,±16g //返回值:0,设置成功 // 其他,设置失败 u8 MPU_Set_Accel_Fsr(u8 fsr) { return MPU_Write_Byte(MPU_ACCEL_CFG_REG,fsr<<3);//设置加速度传感器满量程范围 } //设置MPU6050的数字低通滤波器 //lpf:数字低通滤波频率(Hz) //返回值:0,设置成功 // 其他,设置失败 u8 MPU_Set_LPF(u16 lpf) { u8 data=0; if(lpf>=188)data=1; else if(lpf>=98)data=2; else if(lpf>=42)data=3; else if(lpf>=20)data=4; else if(lpf>=10)data=5; else data=6; return MPU_Write_Byte(MPU_CFG_REG,data);//设置数字低通滤波器 } //设置MPU6050的采样率(假定Fs=1KHz) //rate:4~1000(Hz) //返回值:0,设置成功 // 其他,设置失败 u8 MPU_Set_Rate(u16 rate) { u8 data; if(rate>1000)rate=1000; if(rate<4)rate=4; data=1000/rate-1; data=MPU_Write_Byte(MPU_SAMPLE_RATE_REG,data); //设置数字低通滤波器 return MPU_Set_LPF(rate/2); //自动设置LPF为采样率的一半 } //得到温度值 //返回值:温度值(扩大了100倍) short MPU_Get_Temperature(void) { u8 buf[2]; short raw; float temp; MPU_Read_Len(MPU_ADDR,MPU_TEMP_OUTH_REG,2,buf); raw=((u16)buf[0]<<8)|buf[1]; temp=36.53+((double)raw)/340; return temp*100;; } //得到陀螺仪值(原始值) //gx,gy,gz:陀螺仪x,y,z轴的原始读数(带符号) //返回值:0,成功 // 其他,错误代码 u8 MPU_Get_Gyroscope(short *gx,short *gy,short *gz) { u8 buf[6],res; res=MPU_Read_Len(MPU_ADDR,MPU_GYRO_XOUTH_REG,6,buf); if(res==0) { *gx=((u16)buf[0]<<8)|buf[1]; *gy=((u16)buf[2]<<8)|buf[3]; *gz=((u16)buf[4]<<8)|buf[5]; } return res;; } //得到加速度值(原始值) //gx,gy,gz:陀螺仪x,y,z轴的原始读数(带符号) //返回值:0,成功 // 其他,错误代码 u8 MPU_Get_Accelerometer(short *ax,short *ay,short *az) { u8 buf[6],res; res=MPU_Read_Len(MPU_ADDR,MPU_ACCEL_XOUTH_REG,6,buf); if(res==0) { *ax=((u16)buf[0]<<8)|buf[1]; *ay=((u16)buf[2]<<8)|buf[3]; *az=((u16)buf[4]<<8)|buf[5]; } return res;; } //IIC连续写 //addr:器件地址 //reg:寄存器地址 //len:写入长度 //buf:数据区 //返回值:0,正常 // 其他,错误代码 u8 MPU_Write_Len(u8 addr,u8 reg,u8 len,u8 *buf) { u8 i; MPU_IIC_Start(); MPU_IIC_Send_Byte((addr<<1)|0);//发送器件地址+写命令 if(MPU_IIC_Wait_Ack()) //等待应答 { MPU_IIC_Stop(); return 1; } MPU_IIC_Send_Byte(reg); //写寄存器地址 MPU_IIC_Wait_Ack(); //等待应答 for(i=0;i<len;i++) { MPU_IIC_Send_Byte(buf); //发送数据 if(MPU_IIC_Wait_Ack()) //等待ACK { MPU_IIC_Stop(); return 1; } } MPU_IIC_Stop(); return 0; } //IIC连续读 //addr:器件地址 //reg:要读取的寄存器地址 //len:要读取的长度 //buf:读取到的数据存储区 //返回值:0,正常 // 其他,错误代码 u8 MPU_Read_Len(u8 addr,u8 reg,u8 len,u8 *buf) { MPU_IIC_Start(); MPU_IIC_Send_Byte((addr<<1)|0);//发送器件地址+写命令 if(MPU_IIC_Wait_Ack()) //等待应答 { MPU_IIC_Stop(); return 1; } MPU_IIC_Send_Byte(reg); //写寄存器地址 MPU_IIC_Wait_Ack(); //等待应答 MPU_IIC_Start(); MPU_IIC_Send_Byte((addr<<1)|1);//发送器件地址+读命令 MPU_IIC_Wait_Ack(); //等待应答 while(len) { if(len==1)*buf=MPU_IIC_Read_Byte(0);//读数据,发送nACK else *buf=MPU_IIC_Read_Byte(1); //读数据,发送ACK len--; buf++; } MPU_IIC_Stop(); //产生一个停止条件 return 0; } //IIC写一个字节 //reg:寄存器地址 //data:数据 //返回值:0,正常 // 其他,错误代码 u8 MPU_Write_Byte(u8 reg,u8 data) { MPU_IIC_Start(); MPU_IIC_Send_Byte((MPU_ADDR<<1)|0);//发送器件地址+写命令 if(MPU_IIC_Wait_Ack()) //等待应答 { MPU_IIC_Stop(); return 1; } MPU_IIC_Send_Byte(reg); //写寄存器地址 MPU_IIC_Wait_Ack(); //等待应答 MPU_IIC_Send_Byte(data);//发送数据 if(MPU_IIC_Wait_Ack()) //等待ACK { MPU_IIC_Stop(); return 1; } MPU_IIC_Stop(); return 0; } //IIC读一个字节 //reg:寄存器地址 //返回值:读到的数据 u8 MPU_Read_Byte(u8 reg) { u8 res; MPU_IIC_Start(); MPU_IIC_Send_Byte((MPU_ADDR<<1)|0);//发送器件地址+写命令 MPU_IIC_Wait_Ack(); //等待应答 MPU_IIC_Send_Byte(reg); //写寄存器地址 MPU_IIC_Wait_Ack(); //等待应答 MPU_IIC_Start(); MPU_IIC_Send_Byte((MPU_ADDR<<1)|1);//发送器件地址+读命令 MPU_IIC_Wait_Ack(); //等待应答 res=MPU_IIC_Read_Byte(0);//读取数据,发送nACK MPU_IIC_Stop(); //产生一个停止条件 return res; }