关于MPU6050控制舵机的问题

wql1095046181 · 发表于 2018-7-1 11:26:35

[img]file:///C:/Users/hasee/Documents/Tencent%20Files/1095046181/Image/C2C/[%7B4%60(8UF%60%7DF$N%25Y1EH07(%608.png[/img]
为了做一个自由摆激光定位，用到了MPU6050，还有舵机，现在不知道为什么舵机反应很慢。但是从程序和LCD显示速度来看，又感觉不像是舵机问题。希望大家帮我看看。
之所以说不想程序的问题是应为LCD显示和我舵机控制程序都写在一个IF语句里面。我LCD显示程序很快，值变得非常快。但是每次MPU6050变化一次以后都要等一秒多舵机才会动。

wql1095046181 · 发表于 2018-7-1 11:26:36

问题解决了...今天再一次仿真读了每一步的值发现值都在我当初拟定的初始值附近徘徊。然后发现自己在用三角函数的时候没有用弧度制。。此贴GG其他都正常

wql1095046181 · 发表于 2018-7-1 13:27:12

刚才测试了新舵机舵机没有问题

正点原子 · 发表于 2018-7-2 01:23:25

你打电话和而我说过了吧？

wql1095046181 · 发表于 2018-7-2 14:46:48

正点原子发表于 2018-7-2 01:23
你打电话和而我说过了吧？

说了。但是貌似没有解决，按照你说的测波形，都测到了，但是PA8口就是不转。而且PA11口控制的舵机还是转得很慢。

正点原子 · 发表于 2018-7-3 02:02:06

wql1095046181 发表于 2018-7-2 14:46
说了。但是貌似没有解决，按照你说的测波形，都测到了，但是PA8口就是不转。而且PA11口控制的舵机还是转 ...

PA11波形变化快么？

1352055936 · 发表于 2018-7-3 09:51:53

我觉得你应该先试试单独舵机的调试，看看只有舵机程序的时候舵机反应速度的如何？？，舵机的角度调节加上PD调节反应速度会快，

wql1095046181 · 发表于 2018-7-3 22:51:16

正点原子发表于 2018-7-3 02:02
PA11波形变化快么？

建议原子哥结合我的代码看。昨天的时候用的PA11 PA10晚上又试了PA11 PA9怎么调都没反应，但是PA11一直检测有波形输出。PA9同样的配置就没有波形输出。今天早上把端口换到了PA10和PB5这俩个口。用示波器检测都有PWM波，然后接上舵机奇怪的事情发生了。我TIM_SetCompare2(TIM3,)和TIM_SetCompare2(TIM1,)这俩个函数后面的参数都写程序里的pwmvalue2时同时动。然后我就怀疑是不是我公式写错了。后来多次验证程序没错。不知道到底哪里冲突了。已经束手无策了。
最让我头疼的问题现在是我舵机反应速度跟不上来。昨天的时候还会出现过一秒才反应过来，今天换了端口现象好了点不过还是慢。不想LCD闪烁的速度那样快。