关于PWM波输出控制小车

dashenge

1. 在学了正点原子的PWM输出实验后，发现他的PWM输出引脚正好是LED的引脚，因此可以使LED暂明暂暗。但是，我这里有份PWM控制小车的代码，配置如下：
[mw_shl_code=c,true]        motor_RR = new motor_driver(htim5, -1, htim1, TIM_CHANNEL_3, 999, GPIOC, GPIO_PIN_3, GPIO_PIN_5);
        motor_RL = new motor_driver(htim4, 1, htim1, TIM_CHANNEL_4, 999, GPIOC, GPIO_PIN_1, GPIO_PIN_13);
        motor_FR = new motor_driver(htim2, -1, htim1, TIM_CHANNEL_2, 999, GPIOB, GPIO_PIN_0, GPIO_PIN_2);
        motor_FL = new motor_driver(htim3, 1, htim1, TIM_CHANNEL_1, 999, GPIOB, GPIO_PIN_1, GPIO_PIN_12); [/mw_shl_code]

上面的GPIOX是小车的四个轮子的八种状态对应的一个引脚（一个轮子有两个状态正转反转）。但是，timx的channel也就是PWM的输出引脚和GPIOX的引脚（连接小车的八个引脚）没有连接关系，那么这个PWM波怎么输出到小车的？


我暂且认为的答案是:tim的channel也就是PWM的输出引脚连接到小车的另外四个接线，那么小车就有八个GPIOX引脚接线+PWM引脚接线=一共12个引脚接线。不知道这么理解对不对？



2. 还有一个问题是：计算小车当前的rpm，代码如下：
[mw_shl_code=c,true]tick_cur = get_tick_inc();
        cur_milli_time = Millisecond();
        delta_mins_time = (cur_milli_time - last_milli_time)/60000.0;
        rpm_cur = (tick_cur / _ticks_per_rev) / delta_mins_time;[/mw_shl_code]

可以看到，他是通过tim的tick数来计算的，这里面的_ticks_per_rev（每转一圈的tick数）是常量。但是，PWM波不是控制小车的车速吗？小车的车速是变化的，那么_ticks_per_rev应该也是变化的吧！

peng1554

帮顶！！

正点原子

你得跟踪进去看具体的代码，光看这个，看个球。。。