求助 已经调了3个星期的MPU9250了 还是失败了

c627933142

问题出在移植的DMP库里面 在走mpu_dmp_get_data（）的时候，里面有个mpu_read_fifo_stream（）函数，里面有个if语句是这样的
if (fifo_count > (st.hw->max_fifo >> 1)) {
        /* FIFO is 50% full, better check overflow bit. */
        if (i2c_read(st.hw->addr, st.reg->int_status, 1, tmp))
            return -1;
        if (tmp[0] & BIT_FIFO_OVERFLOW) {
            mpu_reset_fifo();
            return -2;
        }
    }
问题出在里面第二个if，直接return2了，函数前有这么一段注释
Get one unparsed packet from the FIFO.
*  This function should be used if the packet is to be parsed elsewhere.
*  @param[in]  length  Length of one FIFO packet.
*  @param[in]  data    FIFO packet.
*  @param[in]  more    Number of remaining packets.
意思大概是获得一个不符合语法的FIFO包，但我不懂那段if的含义 也不知道怎么改，请大佬讲解
还想问一下 mpu_dmp_get_data（）和mpu_mpl_get_data（）有什么区别？

c627933142

是I2C延时太多导致FIFO阻塞 解决了

正点原子

参考我们例程

旦丁中号

是返回 -2 还是 2？
如果返回 -2 了，按照注释可以看出是 FIFO 溢出了，可以提高数据读取速度，或增加 FIFO 大小试试看

c627933142

旦丁中号 发表于 2018-6-4 08:52
是返回 -2 还是 2？
如果返回 -2 了，按照注释可以看出是 FIFO 溢出了，可以提高数据读取速度，或增加 FIF ...

怎么提高读取速度?现在已经读出姿态角了 地面站也显示了 但是数据传着传着突然卡住了 数据还在传 但是我改变传感器位置数据不变

旦丁中号

c627933142 发表于 2018-6-4 13:39
怎么提高读取速度?现在已经读出姿态角了 地面站也显示了 但是数据传着传着突然卡住了 数据还在传 但是我 ...

试试提高你调用 mpu_dmp_get_data() 函数的频率，跟你在配置 DMP 时配置的 FIFO 匹配一下

c627933142

正点原子 发表于 2018-6-4 01:57
参考我们例程

就是参考你的的例程的 现在mpu数据无故卡死 重启还没有用 只能重新烧代码才能解决

c627933142

旦丁中号 发表于 2018-6-4 15:24
试试提高你调用 mpu_dmp_get_data() 函数的频率，跟你在配置 DMP 时配置的 FIFO 匹配一下

我都没有用中断了 我都直接在主函数里while(1)里面读数了 还是会卡死

旦丁中号

c627933142 发表于 2018-6-4 17:22
我都没有用中断了 我都直接在主函数里while(1)里面读数了 还是会卡死

感觉这样读数据的话应该是有时返回 0 值表示读取正常，有时返回 非0 值表示读取失败，因为读取速度比数据生成的速度快了

c627933142

旦丁中号 发表于 2018-6-5 08:37
感觉这样读数据的话应该是有时返回 0 值表示读取正常，有时返回 非0 值表示读取失败，因为读取速度比数据 ...

不是越快越好吗?慢了FIFO会溢出
现在观察的结果是输出角度会卡在一定值上 不知道是不是fifo溢出了 地面站的3D模型一卡一卡的

柠檬C

请问楼主，地面站显示3D模型姿态变化需要修改例程么？为什么我用例程只能读取到原始数据，晃动板子3D模型没有变化

c627933142

柠檬C 发表于 2018-6-27 11:40
请问楼主，地面站显示3D模型姿态变化需要修改例程么？为什么我用例程只能读取到原始数据，晃动板子3D模型没 ...

我现在用的是4.22的地面站 改改它自带的协议代码就读到了 3D模型的话只要传3个姿态角并解锁就行了 这么久没上不知道你搞定了没

柠檬C

c627933142 发表于 2018-7-10 00:38
我现在用的是4.22的地面站 改改它自带的协议代码就读到了 3D模型的话只要传3个姿态角并解锁就行了 这么久 ...

嗯嗯谢谢LZ，搞定啦

幸运的探索者

if (!st.chip_cfg.dmp_on)         return -1;     if (!st.chip_cfg.sensors)         return -1;      if (i2c_read(st.hw->addr, st.reg->fifo_count_h, 2, tmp))         return -1;     fifo_count = (tmp[0] << 8) | tmp[1];     if (fifo_count < length) {         more[0] = 0;         return -1;     }     if (fifo_count > (st.hw->max_fifo >> 1)) {         /* FIFO is 50% full, better check overflow bit. */         if (i2c_read(st.hw->addr, st.reg->int_status, 1, tmp))             return -1;         if (tmp[0] & BIT_FIFO_OVERFLOW) {             mpu_reset_fifo();             return -2;         }     }

幸运的探索者

if (!st.chip_cfg.dmp_on)return -1;   我返回这个-1是什么原因呢