关于四元数转欧拉角的问题

星辰A大海

我用四元数转欧拉角的时候出现了一些问题。我是按偏航，俯仰，横滚的顺序解算的，动作是三个轴依次转360°。根据四元数转欧拉角的公式，俯仰角会被限制在±90°的范围里面。当超出这个范围的时候，另外两个角会转180°来补偿俯仰角的旋转。
但是问题就在这个位置，从下图中可以看出，在俯仰超出90°范围的时候，横滚角不只是到了180°，而且还出现了一个从负178°到正179°最后回到负179°跳变，真的很神奇，理论上不应该出现这个跳变的。
然后在俯仰角从-90°往正走的时候，偏航角也出现了类似的跳变。可以看到左边的四元数部分是没有跳变的。


下图为俯仰一直转360°的图，可以看到在俯仰超过正负90°的时候，这个跳变有的时候会有，有的时候又看不到，有的时候还会出现得非常频繁，有的时候有没有大佬分析一下，这个跳变是怎么造成的？有没有什么办法避免？

正点原子

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