CAN边发边收问题

648342243

想请教原子哥，CAN可以边发边收么？我用两块板做CAN通讯。我用一个板发送，一个板接收没有问题。但是当我在程序上同时发送和接收，这时候就不能接收到数据了。
我是用中断接收数据的。当我在主程序里加上 Can_Send_Msg(sendbuf,8);//发送8个字节这条程序时就不能进入中断了。

正点原子

回复【楼主位】648342243:
---------------------------------
CAN是半双工.所以不能边发边收.

648342243

回复【2楼】正点原子:
---------------------------------
哦哦，那我两块板子要相互通信，要怎样才能发送数据，又能接收到数据呢？中断发送和中断接收可以么？

正点原子

回复【3楼】648342243:
---------------------------------
是双工,只是你要分时间用罢了
A发的时候,B就不要发.
等总线空闲了,B再发.

648342243

回复【4楼】正点原子:
---------------------------------
怎样能判断总线空闲了呢？没有收到数据视为空闲么？
if(Can_Msg_Pend(0)==0)
{
Can_Send_Msg(sendbuf,8);  //发送8个字节
}
但是这样写不行。

正点原子

回复【5楼】648342243:
---------------------------------
当然不行，CAN总线有仲裁机制的。
会自动判断总线是否空闲。

648342243

回复【6楼】正点原子:
---------------------------------
那怎样才知道此时总线是空闲的还是不空闲的？或者说怎样让A发送的时候B不发送？我刚学CAN，有好多的没琢磨透，希望原子哥教教。当A发送的时候，总线不空闲，此时B中断接收，如果这时候B也发送，是不是就会发送不成功，而且会影响A发送成功或者B接收成功？

正点原子

看这个资料.

648342243

回复【8楼】正点原子:
---------------------------------
原子哥，我看了两天的入门教程和参考手册，好像说CAN硬件会自动检测到总线是否空闲是吧？一旦检测到总线空闲就会发送数据，可是这样A,B两块板都会发送数据，怎么让A,B两块板发送数据分开来呢？小弟愚笨，还是没能看到关键，还望原子哥能给我指出来。谢谢了！

正点原子

回复【9楼】648342243:
---------------------------------
比如:
A,B,你同时发数据.
A的ID优先级比B高.
那么开始会竞争总线,结果B败下阵来...
这个时候A完全占有总线,A发送数据
等待A发送完成,总线就是空闲状态了.
这个时候B就会去发送数据.

这样A,B不就相安无事的发完了么?

648342243

回复【10楼】正点原子:
---------------------------------
哦哦，谢谢原子哥！我一开始以为优先级的竞争只是在同一侧发生。研究资料还是不够仔细！