AHRSupdate姿态融合YAW初始角度不为0，正常吗？

曾洪涌 · 发表于 2018-4-30 14:19:29

void IMUupdate(float gx, float gy, float gz, float ax, float ay, float az, float mx, float my, float mz)
{
  float norm;
  float hx, hy, hz, bx, bz;
  float wx, wy, wz;
  float vx, vy, vz;
  float ex, ey, ez;

  float q0q0 = q0*q0;
  float q0q1 = q0*q1;
  float q0q2 = q0*q2;
  float q0q3 = q0*q3;
  float q1q1 = q1*q1;
  float q1q2 = q1*q2;
  float q1q3 = q1*q3;
  float q2q2 = q2*q2;
  float q2q3 = q2*q3;
  float q3q3 = q3*q3;
gx = gx*tog;
gy = gy*tog;
gz = gz*tog;
ax = ax*toa;
ay = ay*toa;
az = az*toa;
  mx = mx*gua;
  my = my*gua;
  mz = mz*gua;
  if(ax*ay*az==0)
      return;
if(cc==255&&dd==255&&ee==255)
  {
   imuupdate(val[0],val[1],val[2], val[3],val[4],val[5]);
return;
  }

  norm = sqrt(ax*ax + ay*ay + az*az);    //acc¹éÒ»»¯
  ax = ax / norm;
  ay = ay / norm;
  az = az / norm;
  norm = sqrt(mx*mx + my*my + mz*mz);    //mag¹éÒ»»¯
  mx = mx / norm;
  my = my / norm;
  mz = mz / norm;

  hx = 2 * mx * (0.5 - q2q2 - q3q3) + 2 * my * (q1q2 - q0q3) + 2 * mz * (q1q3 + q0q2);
  hy = 2 * mx * (q1q2 + q0q3) + 2 * my * (0.5 - q1q1 - q3q3) + 2 * mz * (q2q3 - q0q1);
  hz = 2 * mx * (q1q3 - q0q2) + 2 * my * (q2q3 + q0q1) + 2 * mz * (0.5 - q1q1 -q2q2);
  bx = sqrt((hx*hx) + (hy*hy));
  bz = hz;

  vx = 2*(q1q3 - q0q2);
  vy = 2*(q0q1 + q2q3);
  vz = q0q0 - q1q1 - q2q2 + q3q3 ;

  wx = 2 * bx * (0.5 - q2q2 - q3q3) + 2 * bz * (q1q3 - q0q2);
  wy = 2 * bx * (q1q2 - q0q3) + 2 * bz * (q0q1 + q2q3);
  wz = 2 * bx * (q0q2 + q1q3) + 2 * bz * (0.5 - q1q1 - q2q2);

ex = (ay*vz - az*vy) + (my*wz - mz*wy);
ey = (az*vx - ax*vz) + (mz*wx - mx*wz);
ez = (ax*vy - ay*vx) + (mx*wy - my*wx);

exInt = exInt + ex * Ki;
  eyInt = eyInt + ey * Ki;
  ezInt = ezInt + ez * Ki;

  gx = gx + Kp*ex + exInt;
gy = gy + Kp*ey + eyInt;
gz = gz + Kp*ez + ezInt;

  q0 = q0 + (-q1*gx - q2*gy - q3*gz)*halfT;
  q1 = q1 + (q0*gx + q2*gz - q3*gy)*halfT;
  q2 = q2 + (q0*gy - q1*gz + q3*gx)*halfT;
  q3 = q3 + (q0*gz + q1*gy - q2*gx)*halfT;

  norm = sqrt(q0*q0 + q1*q1 + q2*q2 + q3*q3);
  q0 = q0 / norm;
  q1 = q1 / norm;
  q2 = q2 / norm;
  q3 = q3 / norm;

Yaww = atan2(2 * q1 * q2 + 2 * q0 * q3, -2 * q2*q2 - 2 * q3* q3 + 1)* 57.3;
  Pitchw = asin(-2 * q1 * q3 + 2 * q0* q2)* 57.3;
  Rollw = atan2(2 * q2 * q3 + 2 * q0 * q1, -2 * q1 * q1 - 2 * q2* q2 + 1)* 57.3;
}
六轴拟合算法程序，拟合后的数据yaw不偏移，但是上电以后初始角度不为0，为0的角度总是偏向于一个固定方位。这种现象正常吗？如果想为0，可以如何修改。