在原子哥阿波罗板子中，MPU9250_init函数并没有用到，为啥还要写呢

凌小

u8 MPU9250_Init(void)
{
    u8 res=0;
    IIC_Init();   
    MPU_Write_Byte(MPU9250_ADDR,MPU_PWR_MGMT1_REG,0X80);
    delay_ms(100);  
    MPU_Write_Byte(MPU9250_ADDR,MPU_PWR_MGMT1_REG,0X00);
    MPU_Set_Gyro_Fsr(3);                                                       
          MPU_Set_Accel_Fsr(0);                                                               
    MPU_Set_Rate(50);                                                                       
    MPU_Write_Byte(MPU9250_ADDR,MPU_INT_EN_REG,0X00);  
          MPU_Write_Byte(MPU9250_ADDR,MPU_USER_CTRL_REG,0X00);
          MPU_Write_Byte(MPU9250_ADDR,MPU_FIFO_EN_REG,0X00);       
          MPU_Write_Byte(MPU9250_ADDR,MPU_INTBP_CFG_REG,0X82);
    res=MPU_Read_Byte(MPU9250_ADDR,MPU_DEVICE_ID_REG);
    if(res==MPU6500_ID)
    {
        MPU_Write_Byte(MPU9250_ADDR,MPU_PWR_MGMT1_REG,0X01);         
        MPU_Write_Byte(MPU9250_ADDR,MPU_PWR_MGMT2_REG,0X00);         
                    MPU_Set_Rate(50);                                                       
    }else return 1;

    res=MPU_Read_Byte(AK8963_ADDR,MAG_WIA);                             
    if(res==AK8963_ID)
    {
        MPU_Write_Byte(AK8963_ADDR,MAG_CNTL1,0X11);               
    }else return 1;

    return 0;
}

正点原子

在main函数里面就有调用。是MPU_Init

kbq1950361006

可能是直接拿别的历程过来改的，不必在意这个，无视或者删除

凌小

正点原子 发表于 2018-4-28 15:16
在main函数里面就有调用。是MPU_Init

没有哎

凌小

kbq1950361006 发表于 2018-4-28 15:43
可能是直接拿别的历程过来改的，不必在意这个，无视或者删除

奥，好的。但是我发现调用mpu_dmp_init（）这个函数，读不出来加速度数据，而调用MPU9250_Init（）这个函数，加速度数据就读的很准，但姿态角Pitch角不准，你知道咋解决不·，谢谢

kbq1950361006

凌小 发表于 2018-5-2 10:09
奥，好的。但是我发现调用mpu_dmp_init（）这个函数，读不出来加速度数据，而调用MPU9250_Init（）这个函 ...

这个我没用过9250，无法帮助到你，你再问问吧，帮顶

12313213

凌小 发表于 2018-5-2 10:09
奥，好的。但是我发现调用mpu_dmp_init（）这个函数，读不出来加速度数据，而调用MPU9250_Init（）这个函 ...

mpu_dmp_init（）是初始化DMP库的，首先你要先初始化mpu9250才可以