平衡小车

CQN · 发表于 2018-2-28 15:45:57

我用的c8t6做的平衡小车，pid参数已经调好，能正常行走，但是不知道为什么刚上电的时候经常发生不稳定的抖动现象，使小车无法平衡，只有按下复位键才能平衡，有时需要按两次复位键才可以。请问这是什么原因啊，求救

login_FAE · 发表于 2018-2-28 15:49:04

帮顶。。。

启朴 · 发表于 2018-2-28 16:16:19

问题：软件：死区设置不合理硬件：电路不合理导致启动时电机影响陀螺仪模块供电波动大地电压不稳直接影响陀螺仪数据。

CQN · 发表于 2018-2-28 16:31:00

启朴发表于 2018-2-28 16:16
问题：软件：死区设置不合理硬件：电路不合理导致启动时电机影响陀螺仪模块供电波动大地电压不稳直接影响 ...

我觉得应该是第二个原因，因为我刚上电时测出的角度波动很大，复位之后数据就正常了，可是这跟电路有关吗，mpu6050接四个脚不就行了吗，怎么会出现这种问题呢

启朴 · 发表于 2018-3-1 13:29:15

CQN 发表于 2018-2-28 16:31
我觉得应该是第二个原因，因为我刚上电时测出的角度波动很大，复位之后数据就正常了，可是这跟电路有关吗 ...

你换个电源试试吧，或者并个大电容在电源两端试试。

启朴 · 发表于 2018-3-1 13:30:42

启朴发表于 2018-3-1 13:29
你换个电源试试吧，或者并个大电容在电源两端试试。

也可以试试修改程序使开机一段时间内死区增大

unciauncia · 发表于 2018-3-6 17:00:41

我用5a60做平衡车时也碰到过类似问题，并电容解决的。你检查一下电源吧，可能是电源不稳定。

tianyue · 发表于 2018-9-11 08:04:34

你好，可以分享下你的c8t6的代码？我也是在用这个来做，最近老是调不出来，可以联系QQ：2024315152，非常感谢！

323232 · 发表于 2018-9-11 08:14:45

开机后所有引脚拉低，延时一段时间执行程序.....

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