请教坛里的大神们一些CAN通信现象？

小Y · 发表于 2014-1-17 16:04:38

手柄板是F1的，主控板是F4的，然后我按下一个手柄的按键后，主控应该是接收到一个数据，但是它却接受到了多个数据（这几个数据相同而且应该是正确的）并且在接收这几个数据后，恢复按键不按的时候返回的数据（我自己写的success）。。。。
个人分析，CAN的配置是没有问题的！我觉得发送的问题比较大！
下面我把我的程序贴出来，希望大家给看看~~~

*****************手柄处理*************

static int E=0x7f,F=0x7f,G=0x01,H=0x01;

int q=0x01;

int p=0x80;//首位设为1

A = DBUF[0]; //3 4

B = DBUF[1];

C = DBUF[5]&0xf1;

D = DBUF[6]|0x01;

if((A!=E)||(B!=F)||(C!=G)||(D!=H))

{

delay_ms(500);

if((A!=E)||(B!=F)||(C!=G)||(D!=H))

{

if((A==0x7f)&&(B==0x7f)&&(C==0x01)&&(D==0x01)) //默认 1001

{

data[0]=((p&0xffff)<<8)+(q&0xffff);

printf("%x\r\n",data[0]);

}

if(((A!=0x7f)||(B!=0x7f))&&((C==0x01)&&(D==0x01)))//方向键

{

data[1]=(((A&0xffff)<<8)+(B&0xffff))|0x1001;

printf("%x\r\n",data[1]);

}

if(( C!=0x01)&&(D==0x01)) //1 2 3 4

{

data[2]=((p&0xffff)<<8)+(C&0xffff);

printf("%x\r\n",data[2]);

}

if(( D!=0x01)) //组合键

{

if((D==0x21)||(D==0x11)) //组合键1

{

if((A!=0x7f)||(B!=0x7f)) // 方向键

{

data[3]=(((A&0xffff)<<8)+(((B&0x01)+D)&0xffff))|0x1001;

printf("%x\r\n",data[3]);

}

if(C!=0x01) //组合键 +1 2 3 4

{

data[4]=((p&0xffff)<<8)+((C+D)&0xffff);

printf("%x\r\n",data[4]);

}

if((D==0x02)||(D==0x03)||(D==0x05)||(D==0x09)) //功能键+ L 1 2 R 1 2

{

data[5]=((p&0xffff)<<8)+(D&0xffff);

printf("%x\r\n",data[5]);

}

else

{

data[6]=((p&0xffff)<<8)+(D&0xffff); //L 1 2 R 1 2

printf("%x\r\n",data[6]);

}

E = A;

F = B;

G = C;

H = D;

TestTx = CAN_MessageSend();

if (TestTx == 1)

{

printf("success\r\n");

for(j=0;j<7;j++) //用于数组清零

data[j] = 0x00;

}

**************CAN的发送函数*************

unsigned int CAN_MessageSend(void)

{

CAN_InitTypeDef CAN_InitStructure;

GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

CanTxMsg TxMessage;

u32 i = 0;

u32 j = 0;

u8 TransmitMailbox = 0;

/* Configure CAN pin: RX */

GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_11;

GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;

GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);

/* Configure CAN pin: TX */

GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_12;

GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;

GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;//只能工作在此速度下

GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);

/* CAN register init */

CAN_DeInit(CAN1);

CAN_StructInit(&CAN_InitStructure);

/* CAN cell init */

CAN_InitStructure.CAN_TTCM=DISABLE; //禁止时间触发通讯模式

CAN_InitStructure.CAN_ABOM=DISABLE; //禁止自动离线模式

CAN_InitStructure.CAN_AWUM=DISABLE; //禁止自动唤醒模式

CAN_InitStructure.CAN_NART=DISABLE; //禁止非自动重传模式

CAN_InitStructure.CAN_RFLM=DISABLE; //禁止接收FIFO锁定模式

CAN_InitStructure.CAN_TXFP=DISABLE; //禁止发送FIFO优先级

CAN_InitStructure.CAN_Mode=CAN_Mode_Normal;

CAN_InitStructure.CAN_SJW=CAN_SJW_1tq;

CAN_InitStructure.CAN_BS1=CAN_BS1_3tq; //已经折算好了 1M

CAN_InitStructure.CAN_BS2=CAN_BS2_5tq;

CAN_InitStructure.CAN_Prescaler=4;

CAN_Init(CAN1,&CAN_InitStructure);

/* transmit */

TxMessage.StdId = 0xa3; // 0x321

TxMessage.ExtId = 0x00; // 0x01

TxMessage.RTR=CAN_RTR_DATA;//数据帧

TxMessage.IDE=CAN_ID_STD;//标准帧格式

TxMessage.DLC=7; //帧长度，单位：字节

for(i=0;i<7;i++)

TxMessage.Data= data;

/*数据发送*/

TransmitMailbox=CAN_Transmit(CAN1,&TxMessage);

i = 0;

while((CAN_TransmitStatus(CAN1,TransmitMailbox) != CANTXOK) && (i != 0xFF)) //等待CAN总线传输数据成功

{

i++;

}

if(i==0xFF)//发送超时，但发送不成功

{

return 0;

}

for(j=0;j<7;j++)//数组清零

data[j] = 0x00;

return 1; /* Test Passed */

}