平衡小车PID的疑问之一

柒夜 · 发表于 2018-2-13 16:45:28

   做平衡小车的基本都知道平衡小车的控制可以分为三部分的叠加: 直立控制, 速度控制, 方向控制.  直立控制是最主要的这三部分控制是最终叠加来输出一个值来控制电机转速的. 我看了一些资料有说到直立控制周期为5ms, 速度控制周期为100ms. 然后为了不太影响到直立控制, 要把速度控制的较为缓慢和平滑, 说是把速度控制的输出变化量平均分配到20步5ms的控制周期中.         (暂时不考虑方向控制假设直立控制输出量:b; 速度控制输出量:s; 最终给电机的控制量(5ms每次): P) 我的理解是:
                                       理解一.    P = b+s/20 * i;    (i初始值为1 然后++i/5ms, i满20后又为1)

                                       理解二.    P = b+s/20;
   大家感觉哪个才是正确的呢??? 求解啊!!!

luyuwei · 发表于 2018-2-13 16:45:29

柒夜发表于 2018-3-10 19:23
看到一个类似理解一的

上图是飞卡官方给的的速度控制的代码.

嗯，飞思卡尔官方给出的那个程序没用过，不过看你给出的代码确实是你说的那样，“输出是在上次输出的基础之上慢慢改变的,是增量的”。不过，一定要有上一次速度的状态（g_nMotorOutSpeedOld），形成无论何时电机的速度都是渐变的。不知道飞思卡尔这种设计方案怎么样，我项目中的机子鲁棒性不太好，我之前的速度控制方式实现出来的效果不太好。