CAN通信中怎样采样

今天吃红烧鱼

菜鸟刚看到CAN，但是对接收时信号采样不是很理解，CAN通信中没有单独的时钟线，是怎样采集数据的？
例如数据段信息是 1001 接收端是怎么知道他是1001而不是101或10001？？

正点原子

看CAN手册，我们教材提到的那个。can入门手册，瑞萨的，多看几遍就知道了。

蹦蹦蹦

没时钟线，有波特率，接收发送同样的速度。