求大神帮忙！想用usmart来调试平衡小车，但是好像和外部中断有冲突，使得usmart无法使用！！请大神指导不胜感激。

UserAdamin

1.注释掉外部中断初始化函数  MiniBalance_EXTI_Init() 后，usmart可正常使用,如下图： 2.但是如果不注释掉函数 MiniBalance_EXTI_Init()  就用不了，发送多条，才接受几条，如下图 3.其中主函数、 MiniBalance_EXTI_Init()函数代码、和中断函数执行程序： [C] [color=rgb(51, 102, 153) !important]纯文本查看 [color=rgb(51, 102, 153) !important]复制代码 [color=white !important] [color=white !important]? 01 02 03 04 05 06 07 08 09 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 int main(void)   {         delay_init();                       //=====延时函数初始化           uart_init(128000);              //=====串口初始化为         JTAG_Set(JTAG_SWD_DISABLE);     //=====关闭JTAG接口         JTAG_Set(SWD_ENABLE);           //=====打开SWD接口 可以利用主板的SWD接口调试         usmart_init(72);                 //=====按键初始化     MiniBalance_PWM_Init(7199,0);   //=====初始化PWM 10KHZ，用于驱动电机 如需初始化电调接口 //      uart3_init(9600);               //=====串口3初始化     Encoder_Init_TIM2();            //=====编码器接口 //    Encoder_Init_TIM4();            //=====初始化编码器2     IIC_Init();                     //=====IIC初始化     MPU6050_initialize();           //=====MPU6050初始化        DMP_Init();                     //=====初始化DMP //    OLED_Init();                    //=====OLED初始化         //      TIM3_Cap_Init(0XFFFF,72-1);     //=====超声波初始化       MiniBalance_EXTI_Init();        //=====MPU6050 5ms定时中断初始化     while(1)        {    //      printf("平衡 倾角  %f \r\n左轮编码器%d \r\n右轮编码器%d \r\n 角速度  %f \r\n",Angle_Balance,Encoder_Left,Encoder_Right,Gyro_Balance);//向串口调试助手发送数据             delay_ms(50);          } } [C] [color=rgb(51, 102, 153) !important]纯文本查看 [color=rgb(51, 102, 153) !important]复制代码 [color=white !important] [color=white !important]? 01 02 03 04 05 06 07 08 09 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 63 64 65 66 67 68 69 70 71 72 73 74 /************************************************************************** 函数功能：外部中断初始化 入口参数：无 返回  值：无 **************************************************************************/ void MiniBalance_EXTI_Init(void) {           GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;         EXTI_InitTypeDef EXTI_InitStructure;         NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;         RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE);//外部中断，需要使能AFIO时钟         RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE); //使能PB端口时钟         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_5;               //端口配置         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;         //上拉输入         GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);                        //根据设定参数初始化GPIOB     GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOB,GPIO_PinSource5);     EXTI_InitStructure.EXTI_Line=EXTI_Line5;     EXTI_InitStructure.EXTI_Mode = EXTI_Mode_Interrupt;     EXTI_InitStructure.EXTI_Trigger = EXTI_Trigger_Falling;//下降沿触发     EXTI_InitStructure.EXTI_LineCmd = ENABLE;     EXTI_Init(&EXTI_InitStructure);     //根据EXTI_InitStruct中指定的参数初始化外设EXTI寄存器         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = EXTI9_5_IRQn;          //使能按键所在的外部中断通道     NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0x02;    //抢占优先级2，     NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0x01;                   //子优先级1     NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;                             //使能外部中断通道     NVIC_Init(&NVIC_InitStructure); } /************************************************************************** 函数功能：所有的控制代码都在这里面          5ms定时中断由MPU6050的INT引脚触发          严格保证采样和数据处理的时间同步                **************************************************************************/ int EXTI9_5_IRQHandler(void) {         if(INT==0)          {              EXTI->PR=1<<5;                                                      //清除LINE5上的中断标志位               Flag_Target=!Flag_Target; //        if(delay_flag==1) //           { //               if(++delay_50==10)  delay_50=0,delay_flag=0;                     //给主函数提供50ms的精准延时 //           }           if(Flag_Target==1)                                                  //5ms读取一次陀螺仪和加速度计的值，更高的采样频率可以改善卡尔曼滤波和互补滤波的效果             {             Get_Angle(Way_Angle);                                               //===更新姿态                return 0;                                                               }                                                                   //10ms控制一次，为了保证M法测速的时间基准，首先读取编码器数据             usmart_scan();             Encoder_Left=-Read_Encoder(2);                                      //===读取编码器的值，因为两个电机的旋转了180度的，所以对其中一个取反，保证输出极性一致             Encoder_Right=Read_Encoder(4);                                      //===读取编码器的值         Get_Angle(Way_Angle);                                               //===更新姿态    //          Read_Distane();                                                     //===获取超声波测量距离值 //          if(Bi_zhang==0)Led_Flash(100);                                      //===LED闪烁;常规模式 1s改变一次指示灯的状态    //          if(Bi_zhang==1)Led_Flash(0);                                        //===LED闪烁;避障模式 指示灯常亮    //          Voltage=Get_battery_volt();                                         //===获取电池电压            //          Key();                                                              //===扫描按键状态 单击双击可以改变小车运行状态             Balance_Pwm =balance(Angle_Balance,Gyro_Balance);                   //===平衡PID控制              Velocity_Pwm=velocity(Encoder_Left,Encoder_Right);                  //===速度环PID控制  记住，速度反馈是正反馈，就是小车快的时候要慢下来就需要再跑快一点 //      Turn_Pwm    =turn(Encoder_Left,Encoder_Right,Gyro_Turn);            //===转向环PID控制                Moto1=Balance_Pwm-Velocity_Pwm+Turn_Pwm;                            //===计算左轮电机最终PWM         Moto2=Balance_Pwm-Velocity_Pwm-Turn_Pwm;                            //===计算右轮电机最终PWM         Xianfu_Pwm();                                                       //===PWM限幅 //          if(Pick_Up(Acceleration_Z,Angle_Balance,Encoder_Left,Encoder_Right))//===检查是否小车被那起 //          Flag_Stop=1;                                                          //===如果被拿起就关闭电机 //          if(Put_Down(Angle_Balance,Encoder_Left,Encoder_Right))              //===检查是否小车被放下 //          Flag_Stop=0;                                                          //===如果被放下就启动电机       if(Turn_Off(Angle_Balance)==0)                              //===如果不存在异常             Set_Pwm(Moto1,Moto2);                                               //===赋值给PWM寄存器       }                 return 0;    }

正点原子

usmart是通过中断执行的，所以，你必须让usmart有周期的中断发生。
另外，usmart接收数据也是通过中断接收的，如果接收过程，被你中断频繁打断，有可能接收不完整。
所以，可以提高串口中断优先级，尝试看能不能解决。

DJ牛

您好，楼主，你解决了这个问题吗？