初学者关于PID整定的问题

12tangyang12

最近在研究PID整定，于是乎拿了51单片机配上ds18b20加热电阻 控制加热温度，
在论坛找到了关于pid有位置式和 增量式，听说增量式pid更优越。
于是准备调，
PID公式如下
int Error=0,Inc=0;        //误差，增量
        Error=sptr->SetPoint-Temp;        
        Inc=(int)(sptr->roportion*(float)(Error)-
                 sptr->Integral*(float)(sptr->LastError)+
                 sptr->Derivative*(float)(sptr->revError)); 
        sptr->revError=sptr->LastError;
        sptr->LastError=Error;
    return Inc;
在将KI  KD 取0 的情况下 取了三个不同大小的KP效果如下：

KP=0.1，KI=0,KD=0 

KP=1，KI=0,KD=0 

KP=10，KI=0,KD=0 

这三个效果 那个更好呢？ 还有就是需要将KP调节到什么程度才能调节ki kd？

lsj9383

感觉第三个图更好些，震荡小。

不过你确定你的图和下面的系数没写错？

Kp=0.1的振动都这么大了，加到Kp=10，系统的震荡反而变小了？

另外你的PID公式有问题。

培大少

1楼说得对。。。图跟公式都有问题 duk=sptr->roportion*(float)(Error-sptr->LastError)+ sptr->Integral*(float)(Error)+ sptr->Derivative*(float)(sptr->revError-2*sptr->LastError+Error)
uk=uk+duk

齐达内

回复【3楼】培大少:
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增量式的计算公式 Inc= sptr->roportion * iError //E[k]项 增量计算
- sptr->Integral * sptr->LastError //E[k－1]项
+ sptr->Derivative * sptr->revError; //E[k－2]项
  不是这个吗

培大少

.

12tangyang12

回复【2楼】lsj9383:
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公式没问题吧，增量式PID就是
增量=比例系数X最新误差-积分系数X误差 ^-1 + 微分系数X误差^-2

12tangyang12

回复【3楼】培大少:
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资料我看了，里头和用的公式一样啊

12tangyang12

这就是增量式PID的公式，和原来用的一样的，

12tangyang12

培大少

回复【8楼】12tangyang12:
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你用这个公式 你整定的就是A,B,C三个系数，而不是KP KI KD三个系数了

lsj9383

回复【6楼】12tangyang12:
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你公式的A/B/C不能反应出P/I/D三个系数与系统的关系，因此很难控制。

12tangyang12

回复【10楼】培大少:
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嗯，这个已经离散化了。

12tangyang12

回复【11楼】lsj9383:
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用了PI 看效果 下面图

12tangyang12

前面的三个波 是没有使用PID调节时的加热效果，后面的高的是40度效果 低的是加热到30度的效果
看上去 30度是还是挺稳定的。

_tank_

我想问一下 这个图是用什么画出来的

12tangyang12

回复【15楼】_tank_:
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vc