ucosii移植时，PendSVHandler中堆栈指针（psp）的问题

jikaishihuaidan

PendSV_Handler_Nosave
    PUSH    {R14}                                               ; Save LR exc_return value
    LDR     R0, =OSTaskSwHook                                   ; OSTaskSwHook();
    BLX     R0
    POP     {R14}

    LDR     R0, =OSPrioCur                                      ; OSPrioCur = OSPrioHighRdy;
    LDR     R1, =OSPrioHighRdy
    LDRB    R2, [R1]
    STRB    R2, [R0]           ;把当前优先级换为最高优先级

    LDR     R0, =OSTCBCur                                       ; OSTCBCur  = OSTCBHighRdy;
    LDR     R1, =OSTCBHighRdy
    LDR     R2, [R1]
    STR     R2, [R0]           ;把任务块换位最高优先级的任务块

    LDR     R0, [R2]                                            ; R0 is new process SP; SP = OSTCBHighRdy->OSTCBStkPtr;
    LDM     R0, {R4-R11}                                        ; Restore r4-11 from new process stack经过这部之后psp应该指向下图红色R0处吗？
    ADDS    R0, R0, #0x20        ；这部调整后那psp岂不是指向下图绿色位置？要是那样的话内核自动出栈的话是不是先出xPSR？  
    MSR     PSP, R0                                             ; Load PSP with new process SP
                ;将新的任务块的堆栈指针加载到PSP里
    ORR     LR, LR, #0x04                                       ; Ensure exception return uses process stack（从进程堆栈中做出栈操作，返回后使用PSP）
    CPSIE   I
    BX      LR                                                  ; Exception return will restore remaining context

//                 |     ....        |
;//                 |-----------------|
;//                 |     ....        |
;//                 |-----------------|
;//                 |     ....        |
;//                 |-----------------|       |---- 任务切换时PSP
;//     Low Memory  |     ....        |       |
;//                 |-----------------|       |    |---------------|      |----------------|
;//        ^        |       R4        |  <----|----|--OSTCBStkPtr  |<-----|   (OS_TCB *)   |
;//        ^        |-----------------|            |---------------|      |----------------|
;//        ^        |       R5        |            |               |         OSTCBHighRdy
;//        |        |-----------------|            |---------------|
;//        |        |       R6        |            |               |
;//        |        |-----------------|            |---------------|
;//        |        |       R7        |            |               |
;//        |        |-----------------|            |---------------|
;//        |        |       R8        |                 Task's
;//        |        |-----------------|                 OS_TCB
;//        |        |       R9        |
;//        |        |-----------------|
;//        |        |      R10        |
;//      Stack      |-----------------|
;//      Growth     |      R11        |
;//       = 1       |-----------------|
;//        |        |    R0 = p_arg   |  <-------- 异常时的PSP (向上生长的满栈)    指向这里
;//        |        |-----------------|
;//        |        |       R1        |
;//        |        |-----------------|
;//        |        |       R2        |
;//        |        |-----------------|
;//        |        |       R3        |
;//        |        |-----------------|
;//        |        |       R12       |
;//        |        |-----------------|
;//        |        |       LR        |
;//        |        |-----------------|
;//        |        |    PC = task    |
;//        |        |-----------------|
;//        |        |      xPSR       |<---------------调整指针后指向这里
;//    High Memory  |-----------------|
大虾帮忙解答一下吧，小白困扰好久了。

正点原子

帮顶,

jikaishihuaidan

回复【2楼】正点原子:
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原子哥能帮忙解答一下吗？

冰封嗜魔

为什么困扰呢？

冰封嗜魔

执行：LDM     R0, {R4-R11}时，出栈R4-R11
执行：ADDS    R0, R0, #0x20；R0往上曾8个字空间，也就是8个寄存器被出栈了。
执行：MSR     SP, R0 ; SP现在指向了模拟中断那8个入栈的内容，
也就是指向p_arg。
在中断退出时PSP做出完美出栈。任务切换完成。
xPSR最后一个出栈。

jikaishihuaidan

回复【5楼】冰封嗜魔:
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执行：LDM     R0, {R4-R11}时，出栈R4-R11 
我觉得这时的PSP是指向p_arg的，
执行：ADDS    R0, R0, #0x20；R0往上曾8个字空间
然后调整后这时的PSP指向xPSR。
顺便问一下：LDM指令后没写模式，那是递减还是递增？

冰封嗜魔

LDM     R0, {R4-R11} 从r0表示的地址中取出8个字数据分别存放到r4－r11中
这时候r0的地址应该没有增加吧

冰封嗜魔

刚看了一下资料，基址寄存器会自增的。如果指向xPSR的话就没法出栈了，栈的话必须先进后出啊。

jikaishihuaidan

回复【7楼】冰封嗜魔:
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恩恩，LDM     R0, {R4-R11}    应该是递增，而且R0的值是不变的，这样就对了。
太感谢了，O(∩_∩)O！

冰封嗜魔

回复【9楼】jikaishihuaidan:
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呵呵，这就好呀，我的疑问也解决了。多讨论是好的。

l692519765

回复【10楼】冰封嗜魔:
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大哥，psp是什么，也是一个寄存器吗，我看手册上说的模糊啊，看不太明白。

冰封嗜魔

回复【11楼】l692519765:
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R13:  两个堆栈指针 
? Cortex ‐ M3拥有两个堆栈指针，然而它们是 banked ，因此任一时刻只能使用其中的一个。?
主堆栈指针（MSP）：复位后缺省使用的堆栈指针，用于操作系统内核以及异常处理例程（包
括中断服务例程）?
进程堆栈指针（PSP）：由用户的应用程序代码使用。

l692519765

回复【12楼】冰封嗜魔:
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谢谢。了解了。

烂泥桑

回复【9楼】jikaishihuaidan:
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楼主好，我也刚好看到这里，看到楼主的帖子，不得不说，这应该是个正确的说法，我也是这么推断的。