四轴飞行器PID调试

年少追梦 · 发表于 2017-12-22 20:15:58

今天调试了一天，发现四轴在靠四轴架上调试PID内环的时候，一拉油门飞机往下垂，是怎么个回事？心态要崩溃了疯掉了

正点原子 · 发表于 2017-12-23 00:49:37

你是不是装反了？

电子之旅 · 发表于 2017-12-23 09:11:53

调内环只能固定于某一个倾斜角度，不能纠正水平，加了外环才能纠正水平

年少追梦 · 发表于 2017-12-23 12:10:35

正点原子发表于 2017-12-23 00:49
你是不是装反了？

没有呀原子哥我用绳子绑住的时候可以飞起来我今天又调了我吧内环的程序的输入改成期望的角度，然后通过遥控器打方向但是有时候打会有反应但是只是一边的打回去就没反应了然后就斜斜的固定在一个地方。有时候还会说就是遥控器打到满然后电机突然就停了。

年少追梦 · 发表于 2017-12-23 12:12:20

电子之旅发表于 2017-12-23 09:11
调内环只能固定于某一个倾斜角度，不能纠正水平，加了外环才能纠正水平

而且不知道为什么我的程序波形显示不出来，没有数据，我PWM的周期是5ms PID中断的周期也是5ms 然后吧波形发数据的放在while1里面但是就是没有数据。

年少追梦 · 发表于 2017-12-23 12:13:07

电子之旅发表于 2017-12-23 09:11
调内环只能固定于某一个倾斜角度，不能纠正水平，加了外环才能纠正水平

我今天早上调的内环的现象就是斜斜30左右

正点原子 · 发表于 2017-12-24 01:05:12

年少追梦发表于 2017-12-23 12:10
没有呀原子哥我用绳子绑住的时候可以飞起来我今天又调了我吧内环的程序的输入改成期望的角度， ...

直接用我们代码，可以用么？

年少追梦 · 发表于 2017-12-24 11:00:11

正点原子发表于 2017-12-24 01:05
直接用我们代码，可以用么？

哈哈哈哈没试过你们的代码

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