关于平衡车的制作问题

scmpupil · 发表于 2017-12-19 10:18:21

各位大虾，我想用一个普通的光耦传感器 + MPU6050来做这个平衡车，请问这种普通的光耦能否计算出比较精准的位移和速度？

scmpupil · 发表于 2017-12-20 09:54:14

都没人帮忙解疑答惑吗？

正点原子 · 发表于 2017-12-21 23:29:40

帮顶

scmpupil · 发表于 2017-12-26 09:52:49

光耦编码器如果用定时器做去判断能否获取到准确的脉冲数（比如定时器设置为50US中断一次）

雪域—小白狼 · 发表于 2017-12-27 09:22:53

如果你是做着玩的话完全够了，如果你要精度高的话那就用高精度的2相位编码器。用M法则读取！定时周期MS级别就可以的！

scmpupil · 发表于 2018-1-15 10:03:23

雪域—小白狼发表于 2017-12-27 09:22
如果你是做着玩的话完全够了，如果你要精度高的话那就用高精度的2相位编码器。用M法则读取！定时周期MS级别 ...

大虾，我现在做出来的效果能平衡了，但是他总是在50CM范围前后来回平衡，不能像我看到的一些发烧友做的那种在那点上很小的移动平衡。不过我选择的这个平衡车，重心偏高，而且轮子是履带式的（坦克那种），车身也比较重，马达用的是铁芯马达，所以马达输出基本要达到30%才能带动负载转动。我直立环是用角度和角速度做的；速度环是用光耦开关做的（PI控制），不过我这种检测光耦的方法只能是检测光耦开关的导通次数，且根据当前马达本身输出的正反转来确定方向。所以现在效果不怎么好，请帮忙分析下问题出现在哪里？谢谢！！！

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