舵机动不了

dadarou · 发表于 2017-12-1 17:41:03

求助大神，弄了三天了动不了，外接5v的电源给舵机，开发板是接的USB口，开发板的PA8输出PWM给舵机信号线
用的历程里面的PWM输出实验，就主函数改变了空占比
#include "led.h"
#include "delay.h"
#include "sys.h"
#include "pwm.h"

int main(void)
{
u16 led0pwmval=499;
delay_init();            //延时函数初始化
LED_Init();       //初始化与LED连接的硬件接口
TIM1_PWM_Init(9999,143);//不分频。PWM频率=72000/(899+1)=80Khz
   while(1)
{
delay_ms(100);
TIM_SetCompare1(TIM1,led0pwmval);
}
}

DongInker · 发表于 2017-12-1 17:41:04

两块板之间有没共地，好像一个电池一个电脑，没看到共地线

dadarou · 发表于 2017-12-1 17:42:56

这是用的历程里面的pwm文件
void TIM1_PWM_Init(u16 arr,u16 psc)
{
   GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure;

RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_TIM1, ENABLE);//
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA , ENABLE);  //使能GPIO外设时钟使能


//设置该引脚为复用输出功能,输出TIM1 CH1的PWM脉冲波形
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8; //TIM_CH1
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;  //复用推挽输出
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);

TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; //设置在下一个更新事件装入活动的自动重装载寄存器周期的值    80K
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc; //设置用来作为TIMx时钟频率除数的预分频值  不分频
TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; //设置时钟分割:TDTS = Tck_tim
TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;  //TIM向上计数模式
TIM_TimeBaseInit(TIM1, &TIM_TimeBaseStructure); //根据TIM_TimeBaseInitStruct中指定的参数初始化TIMx的时间基数单位

TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2; //选择定时器模式:TIM脉冲宽度调制模式2
TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //比较输出使能
TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0; //设置待装入捕获比较寄存器的脉冲值
TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; //输出极性:TIM输出比较极性高
TIM_OC1Init(TIM1, &TIM_OCInitStructure);  //根据TIM_OCInitStruct中指定的参数初始化外设TIMx

  TIM_CtrlPWMOutputs(TIM1,ENABLE); //MOE 主输出使能

TIM_OC1PreloadConfig(TIM1, TIM_OCPreload_Enable);  //CH1预装载使能

TIM_ARRPreloadConfig(TIM1, ENABLE); //使能TIMx在ARR上的预装载寄存器

TIM_Cmd(TIM1, ENABLE);  //使能TIM1

}

dadarou · 发表于 2017-12-1 17:49:50

这是连接的图，舵机电源和地线接的稳压模块的5V，信号线接的PA8口

DreamWaterPro · 发表于 2017-12-1 18:09:37

舵机接收的PWM信号周期一般是20ms，相当于控制频率为50Hz，并且高电平时间在在1ms~2ms之间，这个时间和舵机的舵臂所在的角度为一一对应的关系。

你程序中计算的参数也不正确啊，比50Hz多一些。

建议先尝试先PA8接LED能否做出呼吸灯效果，然后再接上舵机找问题。

DreamWaterPro · 发表于 2017-12-1 18:10:03

舵机接收的PWM信号周期一般是20ms，相当于控制频率为50Hz，并且高电平时间在在1ms~2ms之间，这个时间和舵机的舵臂所在的角度为一一对应的关系。

你程序中计算的参数也不正确啊，比50Hz多一些。

建议先尝试先PA8接LED能否做出呼吸灯效果，然后再接上舵机找问题。

可参考：
http://blog.csdn.net/Wekic/article/details/51761525