HMC5883L如何来求偏航角

liuamin

用HMC5883L来矫正陀螺仪使用四元数法来求偏航角，想问问如何处理磁力计HMC5883L获取的三轴数据？

正点原子

做指南针？

liuamin

正点原子 发表于 2017-11-16 21:55
做指南针？

求四轴的偏航角

正点原子

liuamin 发表于 2017-11-16 22:40
求四轴的偏航角

那就是对YAW进行校正。
你可以做9轴姿态融合。

liuamin

正点原子 发表于 2017-11-16 22:57
那就是对YAW进行校正。
你可以做9轴姿态融合。

我就是做的九轴  我用的MPU6050+HMC5883L进行四元数的姿态解算，但是我解算出来的YAW有问题

正点原子

liuamin 发表于 2017-11-16 23:04
我就是做的九轴  我用的MPU6050+HMC5883L进行四元数的姿态解算，但是我解算出来的YAW有问题

看看你的算法是否没搞好？

曾洪涌

liuamin 发表于 2017-11-16 23:04
我就是做的九轴  我用的MPU6050+HMC5883L进行四元数的姿态解算，但是我解算出来的YAW有问题

你好，我想问下，磁力计得到的数据要如何转换化为标准式，然后才能放进四元数解算

liuamin

曾洪涌 发表于 2018-3-31 12:24
你好，我想问下，磁力计得到的数据要如何转换化为标准式，然后才能放进四元数解算

陀螺仪的三轴数据转换为弧度

曾洪涌

liuamin 发表于 2018-4-2 08:38
陀螺仪的三轴数据转换为弧度

我说的是磁力计数据啦啦

liuamin

曾洪涌 发表于 2018-4-2 21:13
我说的是磁力计数据啦啦

不好意思看错了 我用正点原子小四轴 没有融合磁力计 感觉效果还是好好的勒 之前弄过大四轴的磁力计 磁力计数据就获取过后减去零偏 带进去的 我没有进行校正 所以出来的偏航角总是有问题的 但是如果小四轴在小范围偏航，角度应该也还是可以的吧 我是这样想的 本人也是小白一枚啦

曾洪涌

liuamin 发表于 2018-4-3 09:54
不好意思看错了 我用正点原子小四轴 没有融合磁力计 感觉效果还是好好的勒 之前弄过大四轴的磁力计  ...

你好。磁力计没有校正 然后就代入拟合成三个角度。偏航角不再偏移了，但是左转跟右转相同角度 测得的偏航角数据偏差挺大，是不是就是因为没有校正的缘故了 。

liuamin

曾洪涌 发表于 2018-4-5 16:02
你好。磁力计没有校正 然后就代入拟合成三个角度。偏航角不再偏移了，但是左转跟右转相同角度 测得的偏航 ...

我跟你的问题一模一样的 我做磁力计求偏航角也是这个问题

tiefeng

曾洪涌 发表于 2018-4-5 16:02
你好。磁力计没有校正 然后就代入拟合成三个角度。偏航角不再偏移了，但是左转跟右转相同角度 测得的偏航 ...

磁力计矫正一下也许会好很多，然后加个磁力计倾角补偿，，，我是这么搞的还可以，但是没有融合陀螺仪航向，受外界干扰太严重，，，不是九轴融合，请问你九轴弄出来了么？？？

曾洪涌

tiefeng 发表于 2018-4-18 16:32
磁力计矫正一下也许会好很多，然后加个磁力计倾角补偿，，，我是这么搞的还可以，但是没有融合陀螺仪航向 ...

什么是倾角补偿啦啊我将磁力计校正了，效果就比较好了，yaw角度不漂，但是开始上电yaw就直接有指向一个角度，我不知道是不是算法的问题。

tiefeng

曾洪涌 发表于 2018-4-18 16:45
什么是倾角补偿啦啊我将磁力计校正了，效果就比较好了，yaw角度不漂，但是开始上电yaw就直接有指向一 ...

给你个链接，介绍的还不错
http://blog.exbot.net/archives/1753
但是九轴融合我还没弄明白，从网上搞了个，但是YAW会飘