一键起飞达不到设定高度，而且电压不同变化太严重

Mfweb · 发表于 2017-11-15 17:41:33

自稳模式下起飞，再切换到定高模式可以差不多定高。但是如果定高模式起飞，直接给设定高度就不行。。猜测可能是基础油门原因造成的，用原子哥的定高油门检测在刚起飞的时候行不通，而且基础油门根据电压变化太严重，满电的时候给30%就非常高了，快没电的时候给到50%才行。。
还有就是气压计在刚起飞的时候非常不稳定，设定高度也不太好确认。
请问在只有气压计的情况下是如何做到定高模式一键起飞的呢？

lycreturn · 发表于 2017-11-15 21:33:26

高度是经过气压计和加速计融合的，不是直接给的，一键起飞后，控制油门保持飞机在某一个高度3秒，四轴自动更新基础油门值，下次飞定高效果就好了

Mfweb · 发表于 2017-11-15 23:14:31

lycreturn 发表于 2017-11-15 21:33
高度是经过气压计和加速计融合的，不是直接给的，一键起飞后，控制油门保持飞机在某一个高度3秒，四轴自动 ...

我的高度也是经过加速度计融合的。。

现在遇到的问题是一键起飞的起飞设定高度给1米，定高油门给30% 如果电压比较高的话可以达到设定高度，但是如果满电会过冲比较严重；如果电压稍低那直接就达不到设定高度，而且这时候由于飞的比较低，这时候地面效应导致小四轴忽上忽下，没法通过检测定高油门来重设基础油门。。

我看的原子哥的一键起飞好像是直接给了目标高度。。是有其他的设置我看漏了么？

lycreturn · 发表于 2017-11-16 08:52:28

Mfweb 发表于 2017-11-15 23:14
我的高度也是经过加速度计融合的。。

现在遇到的问题是一键起飞的起飞设定高度给1米，定高油门给30% ...

我们没给定目标高度，高度方向是速度控制，然后积分就是高度，这个高度也是个大概值，不是特别精准的，对于电压导致油门变化这个问题，可以试试电压油门补偿的方法，具体的看我们的代码。

Mfweb · 发表于 2017-11-16 14:13:54

lycreturn 发表于 2017-11-16 08:52
我们没给定目标高度，高度方向是速度控制，然后积分就是高度，这个高度也是个大概值，不是特别精准的，对 ...

我知道摇杆是用来控制速度的，但是最终PID不应该还是高度控制吗？

newThrust = THRUST_SCALE * runPidZ(&posPid.pidVZ, state->position.z, setpoint, POS_UPDATE_DT);
这里state->position.z应该就是拟合后的高度吧？
axis->setpoint += setpoint->velocity.z * dt;
这里把摇杆的位置转换成速度然后积分得到目标高度
out = pidUpdate(&axis->pid, axis->setpoint - input);

运行PID 目标值高度-当前高度

如果理解没有问题的话，那一件起飞是在定高模式下，应该有一个目标高度吧？

setpoint->thrust = 0;
setpoint->isAltHold = true;
setpoint->velocity.z = (rawThrust - 32768.f) / 32768.f;

这里是一键起飞的内容，如果油门中点是32768的话那油门在中点起飞速度是0，那目标高度如何确认的呢？

正点原子 · 发表于 2017-11-16 22:16:53

Mfweb 发表于 2017-11-16 14:13
我知道摇杆是用来控制速度的，但是最终PID不应该还是高度控制吗？

newThrust = THRUST_SCALE * runPid ...

是的，有个目标高度。
这个和传感器的精度以及当时的气压变化情况（比如有风，无风）
来决定的。
我们的设置是，你开机的时候（停在地上），按照正常的情况，飞高约1m左右。
但是这个只是个大概高度，有时候可能高一些，有时候可能矮一些，就是跟当时的具体条件有关了。
所以，一键起飞，只要能飞起来，接下来就要靠你的油门，去控制高度了。
而且定高飞的时候，也同样是可能高低变化的。
如果要精准定高，可以考虑加超声波，或者激光定高。

Mfweb · 发表于 2017-11-17 08:16:08

正点原子发表于 2017-11-16 22:16
是的，有个目标高度。
这个和传感器的精度以及当时的气压变化情况（比如有风，无风）
来决定的。

谢谢原子哥回答，

请问这个1米左右是怎样确定的呢？直接给目标1米么，还是说给基础定高油门来确定呢？
我现在是采用给定高高度，但是不是非常稳定

正点原子 · 发表于 2017-11-17 10:45:59

Mfweb 发表于 2017-11-17 08:16
谢谢原子哥回答，
请问这个1米左右是怎样确定的呢？直接给目标1米么，还是说给基础定高油门来确定呢 ...

通过气压计的固有计算方式（比如气压增加多少，增加多少米，按这个比例来算的）
不稳是正常的，气压定高，会有一定误差。
目前最好的气压定高芯片是MS5611，但是我买用的不是这颗，更多是用算法和补偿，来实现比较好的一个定高效果。

如果用MS5611的话，效果会更好。但是无论如何，都会有一定偏差，因为四轴的四个桨打下来的风力，会干扰气压计的读数。