电调制作求助（ESC）

xiaoshizi

论坛里有大神玩过电调的吗？本菜鸟正在做电调，在过零检测遇到了技术难题，现在一头雾水，有大神能分享一下经验吗？求助！求助！！求助！！！

dasuantou

上GITHUB找BLHELI,研究透了就掌握了。
学这个保证你不走弯路。

huang_liquan

插入零矢量空间

huang_liquan

反电动势强迫换流

xiaoshizi

huang_liquan 发表于 2017-11-8 18:17
插入零矢量空间

大神说的是FOC驱动??刚刚接触电调不久，不太明白大神说的意思，我现在用的是六步驱动法。

xiaoshizi

dasuantou 发表于 2017-11-15 10:40
上GITHUB找BLHELI,研究透了就掌握了。
学这个保证你不走弯路。

上去看了一下，一脸懵逼，大神能指导一下吗？

dasuantou

xiaoshizi 发表于 2017-11-21 11:57
上去看了一下，一脸懵逼，大神能指导一下吗？

好东西都告诉你了，你可要努力喔，不要想走捷径，走这个路最崎岖但收获绝对是最多的。
如果感到懵逼，那只能说你还有很多欠缺！！！

sjh2101

dasuantou 发表于 2017-11-22 21:01
好东西都告诉你了，你可要努力喔，不要想走捷径，走这个路最崎岖但收获绝对是最多的。
如果感到懵逼，那 ...

海绵宝宝说的对，blheli的汇编过程基本上说明白了bldc的控制过程。blheli这个步骤非常详细了。
其他资料包括那个全攻略+海绵宝宝在amo论坛的：夹心电调帖子+foc帖子，这2个帖子除了技术内容，其他的内容关于开发心得都值得推荐。

dasuantou

sjh2101 发表于 2017-12-20 22:31
海绵宝宝说的对，blheli的汇编过程基本上说明白了bldc的控制过程。blheli这个步骤非常详细了。
其他资料 ...

感谢兄弟热心支持！！！最近这一年的大部分时间都用来开发舵机算法了，所以没怎么关注电调之类的玩意了，也许大家都要搞点新的东西来研究了。

sjh2101

dasuantou 发表于 2018-1-9 19:29
感谢兄弟热心支持！！！最近这一年的大部分时间都用来开发舵机算法了，所以没怎么关注电调之类的玩意了， ...

到时候如果你的淘宝有了新玩意，通知一下哈

dasuantou

sjh2101 发表于 2018-1-9 23:05
到时候如果你的淘宝有了新玩意，通知一下哈

上次的淘宝只是为了给对FOC感兴趣的朋友搞的，快一年多了没管它，被关了哈。
以后会直接做产品的。
因为现在是在设计舵机控制器，所以今年应该会有产品出来，无感FOC电调一定会继续的，到时候所有以前购买了旺财板的朋友都会收到我送的电调的，这个必须是算话的。你也会有。

sjh2101

dasuantou 发表于 2018-1-10 11:33
上次的淘宝只是为了给对FOC感兴趣的朋友搞的，快一年多了没管它，被关了哈。
以后会直接做产品的。
因 ...

舵机的相关资料或文档你有时间的话推荐一下我也了解一下。我最近在学stm32f103呢。

dasuantou

sjh2101 发表于 2018-1-11 23:54
舵机的相关资料或文档你有时间的话推荐一下我也了解一下。我最近在学stm32f103呢。

MICROCHIP的应用笔记很不错，还有众所周知的OPENSERVO, 还有个日本人的SMC，不过是汇编，没什么兴趣了。
https://hackaday.io/project/1158 ... mance-motor-control
还有网上开源的ODRIVE伺服控制，基于编码器的FOC伺服，可以自己尝试照着做一个，这个有朋友都做了，相当的不错，可以用一片STM32F405同时控制2个伺服电机 ，这个作为寒假作业布置给你了，祝你成功！

sjh2101

dasuantou 发表于 2018-1-12 21:23
MICROCHIP的应用笔记很不错，还有众所周知的OPENSERVO, 还有个日本人的SMC，不过是汇编，没什么兴趣了。
...

哇哈哈，难度很大啊。能作为暑假作业吗？

xiaoshizi

dasuantou 发表于 2017-11-22 21:01
好东西都告诉你了，你可要努力喔，不要想走捷径，走这个路最崎岖但收获绝对是最多的。
如果感到懵逼，那 ...

海绵宝宝前辈，我想请教一下您，关于反电动势检测电路的问题。

电路采用比较器法检测反电动势。
现在反电动势检测电路加了电容能从开环切入到自动换相。

但是反电动势电路不加滤波电容，就无法正常切换了。
求助，反电动势检测电路不加滤波电容，该如何进行处理？
软件上应该怎么样检测切换时的反电动势？

dasuantou

xiaoshizi 发表于 2018-1-17 09:37
海绵宝宝前辈，我想请教一下您，关于反电动势检测电路的问题。

电路采用比较器法检测反电动势。

不加电容，无非就是对PWM做同步采样就行了，避开PWM ON和PWM OFF时的暂态过程。也就是说，就算你有干扰，但我采样的时候避开了，就当我没看见，和没有一样，明白不？当然，我是指启动阶段，而且采样时机也要考虑因为寄生参数导致的振荡，所以反过来，也要硬件工程师通过良好的布局来降低寄生参数，减小振铃。

利亚

dasuantou 发表于 2018-1-9 19:29
感谢兄弟热心支持！！！最近这一年的大部分时间都用来开发舵机算法了，所以没怎么关注电调之类的玩意了， ...

FOC的舵机研究的咋样了，外壳，齿轮都是自己开模做吗？

dasuantou

利亚 发表于 2018-1-26 20:04
FOC的舵机研究的咋样了，外壳，齿轮都是自己开模做吗？

去年一年都在开发舵机，全系列的，准备过年后搞FOC的，为什么，因为这个和控制算法没有太大关系，就我的经验，做电位器的比做磁编的要复杂。
合作伙伴自己有工厂，齿轮，壳子都不是问题哈。他家的空心杯磁编舵机，用手用力扳一下摆臂，可以自己转一两圈的，你说顺滑度怎么样？

justlijl

dasuantou 发表于 2017-11-8 14:54
上GITHUB找BLHELI,研究透了就掌握了。
学这个保证你不走弯路。

请求海绵宝宝多指导指导

XCN

@dasuantou     大佬，能不能讲讲同步采样的具体实现呀。我接触的ADC采集的话，单片机可以控制和PWM同步触发在一个指定的定时器计数值开启ADC转换。那做比较器反电动势采样的时候，我如何去时候何时开启捕获，又在何时关闭捕获呢？   我看了下FOC的采样时利用PWM中间对齐，那我这个采样可不可以在中间对齐模式下，PWM更新中断之后开始延迟计数到他的下一个中断来临前一半的时间的位置，开启捕获？  我捕获到了可以关闭采样，那我没捕获到的话又该在何时关闭采样呢？    不关闭的话，下次管子的开关肯定会干扰到这头呀。

Jonny.y

dasuantou 发表于 2018-1-27 16:12
去年一年都在开发舵机，全系列的，准备过年后搞FOC的，为什么，因为这个和控制算法没有太大关系，就我的 ...

海绵前辈，我做永磁同步FOC，在参考Microchip的AN1292文档的时候，发现一点，它在开启弱磁时，求反电势时，对反电势系数Kfi和电机电枢电感进行了修改。请问您是如何理解这一点的？

Microchip只有两种方法求反电势，一种是直接计算，另外一种是滑模的，而AN1292用的就是直接计算，为什么要修改Kfi和Ls？对于SPMSM，在弱磁的时候，DQ坐标系下的D轴等效磁链会减小，但弱磁并没有削弱永磁体反电势项，也不会改变永磁体磁链系数，只是降低了气隙磁链，（但AN1292中提到，弱磁会削弱Kfi，wtf？）

在两相静止坐标系下计算出的反电势，就是永磁体磁链的反电势，w=E0/Kfi 即可得到转速和dpp的位置角。去磁的电枢反应体现在DQ坐标系下的模型中，但在αβ坐标系中，E=Us-IsRs-Ls*dI/dt得到的就是永磁感应电势。

您方便给我指个方向吗？还有，见您其他帖子中提到无感启动中的三段式不行，要零低速重载启动就只剩下高频注入了，不然还其他办法？

谢谢