求教ARM库中的PID怎么使用啊？

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PID计算不是需要参考量和测量量吗?为什么arm库中的PID只有一个输入和一个输出啊？没有参考量这个参数？
函数定义如下：
static __INLINE q15_t arm_pid_q15(arm_pid_instance_q31 * S, q31_t in)
参数定义：
[in,out] *S points to an instance of the Q15 PID Control structure
[in] in input sample to process
return out processed output sample.
注意事项：
1. 这个函数使用了内部的64位累加器。
2. 输入参数和内部变量都是用的1.15格式，它们相乘后是2.30格式，由于内部用的是64位累加器，
那么最终结果就是34.30格式，基本没有溢出的危险。最终输出结果需要丢弃低15位，并饱和成
1.15格式的数据。
3. 数据类型arm_pid_instance_q31的定义如下：

呵呵呵开西寨

bu  hui a a  

正点原子

帮顶

JasonLi

其实，arm_pid_q15(arm_pid_instance_q31 * S, q31_t in)中，
in=测量-参考
所以看起来只有一个参数