我的AVR资料[程序篇]超声波测距源码(源码25)

正点原子 · 发表于 2011-1-9 11:11:08

超声波测距程序，用了索尼的CX20106A 做解调，在PD2上输出40Khz的超声波。源码如下：
#include <mega16.h>
#include <delay.h>

#define WAVE PORTD.2//超声波发送引脚

bit over=0; //用于判断是否收到返回信号
uint time=0;//记录用了多久的时间(us)
bit mark=0; //标记超声波占用定时器

interrupt [EXT_INT1] void ext_int1_isr(void)
{
    over=1;     //结束接受
    time+=TCNT2;//读取结果
    TIMSK=0X00; //定时器关
    GICR|=0x00; //外部中断1关
    GIFR=0x80; //清除中断标志位
}
interrupt [TIM2_OVF] void timer2_ovf_isr(void)
{
    if(mark)//超声波占用
    {
        time+=256; //定时器累加
        if(time>65000){time=0;TCNT2=0;}
    }
}

void display(unsigned char number,unsigned char position)//digtial show function
{
    DDRA=0Xff;//set PORTA output
ORTA=0XFF;//set PORTA output in high level
    switch(position)//choice the position
{
  case 1:{PORTA&=0xf8;break;}
  case 2:{PORTA&=0xf9;break;}
  case 3:{PORTA&=0Xfa;break;}
  case 4:{PORTA&=0Xfb;break;}
  case 5:{PORTA&=0Xfc;break;}
  case 6:{PORTA&=0Xfd;break;}
  case 7:{PORTA&=0Xfe;break;}
  case 8:{PORTA&=0Xff;break;}
  }
    switch(number)//show number
{
  case 0:{PORTA&=0x87;break;}    //0
  case 1:{PORTA&=0x8f;break;}    //1
  case 2:{PORTA&=0x97;break;}    //2
  case 3:{PORTA&=0x9f;break;}    //3
  case 4:{PORTA&=0xa7;break;}    //4
     case 5:{PORTA&=0xaf;break;}    //5
  case 6:{PORTA&=0xb7;break;}    //6
  case 7:{PORTA&=0xbf;break;}    //7
  case 8:{PORTA&=0xc7;break;}    //8
     case 9:{PORTA&=0xcf;break;}    //9
  default:{PORTA=0xff;break;}    //null
}
}
/*------------超声波发送程序-----------
每次发送三个脉冲
---------------------------------------*/
void Sound_Wave(void)//超声波启动
{
    uchar t;
    DDRD.2=1;
    PORTD.2=1;
    mark=1;    //标志置位
    time=0;    //高位清零
    TCNT2=0X00;//计时器清零
    TIMSK=0X40;//开启计时器2
    for(t=0;t<3;t++)//发送三个超声波
    {
        WAVE=!WAVE;
        delay_us(11);
    }
    WAVE=1;
    GICR|=0x80;//外部中断1使能
}
void main(void)
{
    uchar key,k;
    long t=0;
    PORTC=0XFF;
    DDRC=0XFF;
    TCCR2=0x02;//1Mhz 时钟
    TCNT2=0x00;//初始化为零

    GICR|=0x80;//外部中断1开
    MCUCR=0x08;//下降沿触发
    MCUCSR=0x00;
    GIFR=0x80; //清除中断1标记位

    TIMSK=0x40;
    #asm("sei")
    while(1)
    {
        display(t%10,5);delay_ms(2);
        display((t/10)%10,4);delay_ms(2);
        display((t/100)%10,3);delay_ms(2);
        display((t/1000)%10,2);delay_ms(2);
        display((t/10000)%10,1);delay_ms(2);

        if(k==50){k=0;Sound_Wave();} //重新启动
        if(over) //获得数据,并转换
        {
            t=(long)time*17/1000;
            time=0;
            over=0;
            mark=0;
        }
        k++;
    }
}