STM32编码器 测速 和测角度 在论坛里搜到了算法 看不明白 呀 ！算法贴上

电子好学者

#define   MAX_COUNT               1200    这是10ms内可能出现最大差值[/mw_shl_code]
#define  ENCODER_TIM_PERIOD  (MAX_COUNT*3)  最大ARR值[/mw_shl_code]

s16 ENC_Get_Electrical_Angle(void)

{
static u16  
lastCount = 0;
u16 curCount = ENCODER_TIMER->CNT;
s32 dAngle = curCount - lastCount;
if(dAngle >= MAX_COUNT){
   
dAngle -= ENCODER_TIM_PERIOD;
}else if(dAngle < -MAX_COUNT){
   
dAngle += ENCODER_TIM_PERIOD;
}
lastCount = curCount;
return (s16)dAngle; 
}



或者 哪位有可以的算法 能否分享下

正点原子

帮顶。

Han2625

10ms调用一次，得到10ms内转过的角度

电子好学者

回复【3楼】Han2625:
---------------------------------
if(dAngle >= MAX_COUNT){

    dAngle -= ENCODER_TIM_PERIOD;

}else if(dAngle < -MAX_COUNT){

    dAngle += ENCODER_TIM_PERIOD;

}  这几行程序呢？视乎 他这个不用判断 DIR计数方向

Han2625

回复【4楼】电子好学者:
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如果变化角度大于可能的最大值，说明肯定是计数器从0向下溢出。。反过来一样。。间接判断了方向

zzmlqq

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