今天终于搞好了mpu6050

辉Se天空 · 发表于 2013-8-13 23:43:48

但是x角度和y角度怎么只有实际角度的1/2，z轴正常
我的计算公式是

ax = atan(y/sqrt(y*y+z*z))*180/3.14; //x为x轴加速度 y为y轴加速度 z为z轴加速度

ay = atan(x/sqrt(z*z+x*x))*180/3.14;

az = atan(sqrt(x*x+y*y)/z)*180/3.14;

正点原子 · 发表于 2013-8-14 00:36:43

乘以2吧

秋水仙素 · 发表于 2013-8-14 09:20:26

有滤波程序吗？我做6050滤波做的一直不好，能不能给我发一份。

745021926 · 发表于 2013-8-14 09:47:40

呵呵，期待共享

辉Se天空 · 发表于 2013-8-14 09:57:55

回复【2楼】正点原子:
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我是这么做的...........

qq382663074 · 发表于 2013-8-31 00:04:56

回复【楼主位】辉Se天空:
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楼主，可以共享下你的程序吗

liklon · 发表于 2013-8-31 01:23:21

楼主开源吧

辉Se天空 · 发表于 2013-8-31 20:13:24

回复【7楼】liklon:
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骚等一阵子，程序还没完全改好，没加什么滤波什么的，改好了再发上来

supergiant · 发表于 2013-8-31 22:30:18

回复【楼主位】辉Se天空:
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角度不是这么算的，直接用加速度算误差很大。而且三轴是耦合的，取正切的方法只适用于小角度，大角度就错了。正确的做法要用坐标旋转的方法解，配合陀螺仪用卡尔曼滤波进行姿态融合，精度非常高，否则都浪费了。算法虽然比较复杂，但是某宝上已经有做好的现成模块了，似乎最近很火爆，那个解算方法是正确的。

supergiant · 发表于 2013-8-31 22:32:15

回复【3楼】秋水仙素:
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回复【9楼】supergiant:
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用现成的模块吧，带滤波而且解算好角度的。忘了补充一点，TB搜串口6050模块，就有了。

辉Se天空 · 发表于 2013-9-1 09:14:00

回复【9楼】supergiant:
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说的对，谢谢支持，只是随便玩了玩，测下角度，这阵子没时间

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